全自動(dòng)水草清理船控制系統(tǒng)的研制.pdf

1、隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人民的生活水平逐步提高，對(duì)河蟹產(chǎn)品的需求也隨之增加，然而傳統(tǒng)的河蟹養(yǎng)殖基本采用人工養(yǎng)殖模式，例如人工劃船收割，其缺點(diǎn)是低效率、低產(chǎn)量，且耗費(fèi)人力?，F(xiàn)市場(chǎng)上已存在比人工劃船收割更為先進(jìn)的水草清理船，但它們大多也是人工駕駛、柴油驅(qū)動(dòng)、大型笨重。針對(duì)河蟹養(yǎng)殖產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，對(duì)水草的定時(shí)定點(diǎn)切割，尤其是在大型養(yǎng)殖水域的環(huán)境下，水草清理船的智能化、小型化、高效化程度明顯不夠。
　　針對(duì)上述存在的問(wèn)題，本文設(shè)計(jì)了一種用于河

2、蟹養(yǎng)殖的中小型全自動(dòng)水草清理船。該水草清理船是基于ARM9處理器和RTK-GPS導(dǎo)航系統(tǒng)的智能化水草清理船，采用的是高精度BD982型GPS導(dǎo)航技術(shù)與組合的航向/航速控制等技術(shù)。另外，針對(duì)水草清理船上的各種裝置和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如明輪推進(jìn)器、割深調(diào)節(jié)器等設(shè)計(jì)了無(wú)刷直流電機(jī)的控制器。論文的主要研究?jī)?nèi)容及成果如下：
　　第一、設(shè)計(jì)了一種用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)水草清理船，并對(duì)其割收一體化的機(jī)械構(gòu)造特點(diǎn)與工作原理做了介紹。闡述了該船上各個(gè)裝置模塊

3、的電氣控制以及手動(dòng)與智能控制的切換，并針對(duì)其全自動(dòng)的控制硬件進(jìn)行選型。
　　第二、根據(jù)水草清理船中各裝置的執(zhí)行機(jī)構(gòu)—無(wú)刷直流電機(jī)的工作原理建立了基于PSlM仿真軟件的BLDC雙閉環(huán)調(diào)速仿真模型，再根據(jù)該模型設(shè)計(jì)了BLDC的控制系統(tǒng)的硬件電路和軟件實(shí)現(xiàn)流程。
　　第三、主要介紹了基于BD982型GNSS接收機(jī)的GPS定位、定向和測(cè)速原理，并分析了GPS的定位誤差以及提高定位精度的方案，然后在此基礎(chǔ)上結(jié)合ARM微控制器和GPS導(dǎo)