電機(jī)與驅(qū)動一個簡單的pid_第1頁
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文檔簡介

1、[電機(jī)與驅(qū)動電機(jī)與驅(qū)動]一個簡單的一個簡單的PIDPIDPID#includecommondefinesmacros#include“derivative.h“derivativespecificdefinitions#include定義PID參數(shù)#defineVV_KPVALUE3比例#defineVV_KIVALUE40積分#defineVV_KDVALUE3微分#defineVV_MAX10000返回的最大值是pwm的周期值#de

2、fineVV_MIN0#defineVV_DEADLINE0X08速度PID，設(shè)置死區(qū)范圍typedefstructPID定義數(shù)法核心數(shù)據(jù)signedintvi_Ref速度PID，速度設(shè)定值signedintvi_FeedBack速度PID，速度反饋值signedlongvi_PreErr速度PID，前一次，速度誤差vi_Refvi_FeedBacksignedlongvi_PreDerr速度PID，前一次，速度誤差之差，d_errPr

3、eDerrunsignedintv_Kp速度PID，Ka=Kpunsignedintv_Ki速度PID，Kb=Kp(TTi)unsignedintv_Kd速度PID，signedlongvl_PreU電機(jī)控制輸出值PIDPIDsPIDPIDControlStructurevoidPIDInit(void)voidmain(void)putyourowncodehereInitMCu()IncPIDInit()intg_CurrentVe

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