

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、圓柱機器人、球坐標(biāo)機器人、關(guān)節(jié)機器人圓柱機器人、球坐標(biāo)機器人、關(guān)節(jié)機器人實際應(yīng)用分析實際應(yīng)用分析1圓柱機器人1.1圓柱機器人概述柱面坐標(biāo)機器人的空間位置機構(gòu)主要由旋轉(zhuǎn)基座、垂直移動和水平移動軸構(gòu)成(見圖1-1),具有一個回轉(zhuǎn)和兩個平移自由度(兩個移動關(guān)節(jié)和一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)),其動作空間呈圓柱形。主要用于重物的裝卸、搬運等作業(yè)。著名的Versatran機器人就是一種典型的柱面坐標(biāo)機器人。這種機器人的主體結(jié)構(gòu)具有三個自由度:腰轉(zhuǎn),升降,手臂伸縮
2、。手腕通常采用兩個自由度,繞手臂縱向軸線轉(zhuǎn)動和與其垂直的水平軸線轉(zhuǎn)動。手腕若采用三個自由度,則使機器人自由度總數(shù)達到六個,但是手腕上的某個自由度將與主體上的回轉(zhuǎn)自由度有部分重復(fù)。此類機器人大約占工業(yè)機器人總數(shù)的47%左右。1.2圓柱機器人的特點1.2.1圓柱機器人的優(yōu)點1)除了簡單的“抓一抓”作業(yè)外還可以用在許多其他生產(chǎn)領(lǐng)域,與直角坐標(biāo)式機器人相比增加了通用性。2)結(jié)構(gòu)緊湊。3)在垂直方向和徑向方向有兩個往復(fù)運動,可采用伸縮套筒式結(jié)構(gòu)。
3、當(dāng)機器人開始腰轉(zhuǎn)時可把手臂縮進去,在很大程度上減少了轉(zhuǎn)動慣量,改善了動力學(xué)載荷。1.2.2圓柱機器人的缺點在機器人的動作范圍內(nèi),必須有沿軸線前后方向的移動空間,空間利用率較低。手部外伸離中心軸愈遠,其切向線位移分辨精度愈低。2球坐標(biāo)機器人2.1球坐標(biāo)機器人概述又稱極坐標(biāo)式機器人,機器人手臂的運動由一個直線運動和二個轉(zhuǎn)動組成,三個互相平行的旋轉(zhuǎn)軸和一個線性軸。應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、噴漆、粘結(jié)、封裝、特種搬運操作、裝
4、配等。3.2.2關(guān)節(jié)機器人的工作性質(zhì)分類可分為很多種,比如:搬運機器人,點焊機器人,弧焊機器人,噴漆機器人,激光切割機器人等等。3.2.3關(guān)節(jié)機器人的擺動方向分類有鉛垂方向和水平方向兩種,因此這類機器人又可分為垂直關(guān)節(jié)機器人和水平關(guān)節(jié)機器人。垂直關(guān)節(jié)機器人如圖31,模擬了人類的手臂功能,由垂直于地面的腰部旋轉(zhuǎn)軸(相當(dāng)于大臂旋轉(zhuǎn)的肩部旋轉(zhuǎn)軸)帶動小臂旋轉(zhuǎn)的肘部旋轉(zhuǎn)軸以及小臂前端的手腕等構(gòu)成。手腕通常由2~3個自由度構(gòu)成。其動作空間近似一個
5、球體,所以也稱多關(guān)節(jié)球面機器人。其優(yōu)點是可以自由地實現(xiàn)三維空間的各種姿勢,可以生成各種復(fù)雜形狀的軌跡。相對機器人的安裝面積其動作范圍很寬。缺點是結(jié)構(gòu)剛度較低,動作的絕對位置精度磨較低。它廣泛應(yīng)用于代替人完成裝配作業(yè)、貨物搬運、電弧焊接、噴涂、點焊接等作業(yè)場合。水平關(guān)節(jié)機器人如圖32,在結(jié)構(gòu)上具有串聯(lián)配置的二個能夠在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的手臂,其自由度可以根據(jù)用途選擇2~4個,動作空間為一圓柱體。水平關(guān)節(jié)機器人的優(yōu)點是在垂直方向上的剛性好,能方便
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 工業(yè)機器人論文
- 工業(yè)機器人論文 (2)
- 簡易射門機器人論文.doc
- 焊接機器人論文
- 智能滅火機器人論文
- 三自由度機器人論文
- 三自由度機器人論文
- 智能移動機器人論文[1]
- 三自由度機器人論文
- 三自由度機器人論文.doc
- 職業(yè)學(xué)院人工智能機器人論文
- 三自由度機器人論文.doc
- 管道機器人論文:管道機器人彎道通過性自適應(yīng)結(jié)構(gòu)過彎姿態(tài)
- 企業(yè)用人論文領(lǐng)導(dǎo)用人論文淺談企業(yè)用人
- 機器人點焊論文
- 企業(yè)用人論文領(lǐng)導(dǎo)用人論文淺談企業(yè)用人與育人
- 工業(yè)機器人概論論文
- 機器人技術(shù)結(jié)課論文-競技體操機器人
- 競技體操機器人--機器人技術(shù)結(jié)課論文
- 機器人導(dǎo)論論文關(guān)于智能機器人的學(xué)習(xí)報告
評論
0/150
提交評論