工業(yè)機器人論文 (2)

1、工業(yè)機器人論文工業(yè)機器人論文論文題目論文題目:工業(yè)機器人的特征與發(fā)展學生姓名：學生姓名：2012年1111月2929日機器人是一個在三維空間，具有角度自由度的并能實現(xiàn)眾擬人動作和功能的機器；工業(yè)機器人是能模擬人手臂.手腕和手功能的機電一體化產品，它可以把任意物體或工具按空間位置的識辨要求進行移動可實現(xiàn)工業(yè)生產的要求。它們通常配備有機械手、刀具或其他可裝配的加工工具，以及能夠執(zhí)行搬運操作與加工制造的任務。工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系

2、統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。機器人控制系統(tǒng)通常包括控制計算機、示教盒、操作面板、存儲器檢測、傳感器輸入輸出接口、通信接口等組成部分。由于機器人的類型較多控制系統(tǒng)的形式也是多種多樣的；（1）按照控制回路的不同可將機器人控制系統(tǒng)分為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。

3、（2）按照控制系統(tǒng)的硬件分有機械控制、液壓控制、順序控制、計算機控制等。（3）按自動化控制程度分為順序控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)、自適應控制系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)。（4）按編程方式分為物理設置編程控制系統(tǒng)、示教編程控制系統(tǒng)、離線編程控制系統(tǒng)（5）按機器人末端運動控制軌跡分為有點位控制和連續(xù)輪廓控制。工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是以穿孔卡、穿孔帶或磁帶等信息載體，輸入已編好的程序。示教輸入型的示教方法有兩種