液壓系統的控制策略

1、液壓系統的控制策略簡介15液壓系統的控制策略簡介液壓系統的控制策略簡介液壓伺服控制系統作為一門新興起的學科，不僅是液壓技術的一個重要分支，也是控制領域研究的主要對象之一。目前已經大體上解決了液壓伺服控制機構本身的理論，近些年來的研究傾向是利用計算機對復雜系統（如多變數液壓系統），對復雜因素（非線性及時變等）進行仿真分析的研究，其中大量的研究是圍繞動態(tài)特性進行的。隨著系統應用的目的多樣化，控制對象也愈來愈復雜，大慣量、變參數、非線性及外干

2、擾是經常遇到的。要使這些系統具有滿意的性能，必須研究系統的性能補償問題與近代控制策略。本文結合課堂所學，簡單介紹一下現代液壓伺服系統的常用控制理論。電液伺服系統融合了微電子、信息技術、液壓伺服技術的優(yōu)點。在重載高響應工業(yè)系統中應用廣泛。一個典型的電液伺服系統組成如圖1所示：圖1.典型的電液伺服系統電液伺服系統對控制策略的要求為：快速無超調；具有較強的魯棒性、智能性；算法簡單、實時高效；控制器與動力機構向匹配。基于上述需求，目前電液伺服系

3、統的控制策略主要有以下幾個方面。1.PID控制控制傳統的PID控制是工業(yè)控制中使用最廣泛的一種控制方法，具有簡單、穩(wěn)定性好、可靠性高等優(yōu)點。數字PID控制位置液壓伺服機構的組成如圖2所示：圖2.PID位置控制控制器rU—調理放大（伺服放大器）被控對象傳感器及信號調理fUeUU液壓系統的控制策略簡介35理了解系統狀態(tài)。2）綜合有效控制量的可調控制器。根據辨識的系統狀態(tài)和事先給定的準則進行判斷，不斷修正調節(jié)器。3）對性能指標進行閉環(huán)控制，系

4、統不斷趨向最優(yōu)或要求的狀態(tài)。兩類不同的自適應控制原理圖如圖4所示：圖4(a).MRAC自適應控制原理圖4(b).STC自適應控制原理從圖4可以看出，模型參考自適應系統由參考模型、被控對象、常規(guī)反饋控制、自適應控制律組成，其中為系統希望的動態(tài)響應，為被控對象的()()輸出，e(t)為誤差。自校正控制由被控對象、辨識器、控制器組成。且STC由于在線辨識系統參數需要實時計算，時間長，一般用于具有慢時變的對象調節(jié)。而對于具有參數時變、突加外負載