自動控制理論第三版課后答案_第1頁
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1、《自動控制理論第2版》習(xí)題參考答案第二章21(a)????1121211212212122112??????????CSRRRRCSRRRRRRCSRRRCSRRsUsU(b)????1)(12221112212121?????sCRCRCRsCCRRsUsU22(a)(b)(c)????RCsRCssUsU112??????141112????CsRRRsUsU?????????????141112CsRRRsUsU23設(shè)激磁磁通恒定

2、ffiK????????????????????????meaaaamaCCfRsJRfLJsLsCsUs260224???????????mAmeaaaamACKsCCfRisJRfLiJsiLCKsRsC????????????2602325??2.0084.01019.23?????ddui28(a)(b)????????3113211GHGGGGsRsC??????????????31243212143211HGHGGGHGGG

3、GGGsRsC??????29框圖化簡中間結(jié)果如圖A21所示。0.7C(s)_R(s)13.012??ss13.012??sss22.116.0?Ks圖A21題29框圖化簡中間結(jié)果????????52.042.018.17.09.042.07.023???????sksksssRsC210????4232121123211GHGGHGGHGGGGsRsC?????211系統(tǒng)信號流程圖如圖A22所示。??????????2222nnnrs

4、sssRscsRsE???????????系統(tǒng)對單位斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差為??nnnnssrssssssime???????22212220?????????32(1)(2)0050???avpKKK0????avpKKKK(3)(4)10KKKKavp?????0200????avpKKKK33首先求系統(tǒng)的給定誤差傳遞函數(shù)??101.0)11.0()(11)()(2????????sssssGsRsEse誤差系數(shù)可求得如下??????0

5、)101.0()12.0(20)101.0(2limlim1.0)101.0()12.0(10limlim0101.0)11.0(limlim322202202220012000??????????????????????????????ssssssdsdCssssdsdCsssssCsessesses(1)，此時有，于是穩(wěn)態(tài)誤差級數(shù)為0)(Rtr?0)()()(0???trtrRtrsss???，??0)(0??trCtessr0?t

6、(2)，此時有，于是穩(wěn)態(tài)誤差級數(shù)為tRRtr10)(??0)()()(110????trRtrtRRtrsss???，??1101.0)()(RtrCtrCtesssr????0?t(3)，此時有，，于是穩(wěn)態(tài)誤差級數(shù)為221021)(tRtRRtr???tRRtrtRtRRtrss212210)(21)(??????2)(Rtrs???，??)(1.0)(!2)()(21210tRRtrCtrCtrCtessssr????????0?t

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