智能車輛視覺導(dǎo)航中道路與行人檢測技術(shù)的研究.pdf

1、視覺輔助導(dǎo)航是智能車輛導(dǎo)航領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一，其中道路與行人檢測技術(shù)是其視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的重要組成部分。本文主要研究了基于圖像的道路與行人檢測技術(shù)。
　　論文首先介紹了智能車輛視覺導(dǎo)航系統(tǒng)研究背景、意義和現(xiàn)狀，并介紹了各大公司及研究機(jī)構(gòu)在智能車輛視覺導(dǎo)航方面的成果和產(chǎn)品，介紹了機(jī)器視覺算法的發(fā)展?fàn)顩r，分析了常用道路與行人檢測算法。
　　論文采用手持?jǐn)z像機(jī)的形式來模擬裝載在智能車輛上的可變焦距的攝像機(jī)，對采集到的車輛前方的圖像采用

2、機(jī)器視覺識別算法為主要算法、以PC機(jī)為硬件處理平臺來研究智能車輛路況視覺識別系統(tǒng)。該系統(tǒng)用于識別前方道路和運(yùn)動行人的變化信息，計(jì)算處理的結(jié)果可以作為輔助駕駛的重要信息來源。
　　論文的視覺識別分為兩個部分:結(jié)構(gòu)化道路的檢測與識別和運(yùn)動行人的檢測與識別。
　　在結(jié)構(gòu)化道路檢測方面，論文主要研究了視覺導(dǎo)航中道路邊界檢測問題，按照道路圖像獲取→圖像預(yù)處理→道路邊緣檢測→形態(tài)學(xué)膨脹運(yùn)算這個流程來對圖像進(jìn)行處理。在圖像預(yù)處理時，采用基

3、于灰度直方圖的方法將道路區(qū)域與非道路區(qū)域分割，在邊緣檢測中分析對比了各種算子的效果，最終選擇sobel算子檢測車道線邊緣，在此基礎(chǔ)上采用形態(tài)學(xué)膨脹運(yùn)算，連接細(xì)化道路邊緣，然后通過圖像重建，驗(yàn)證了檢測效果與原始圖像有很好的一致性，從而證明了本文的道路檢測方案有較高的準(zhǔn)確性。
　　在運(yùn)動行人檢測方面，論文針對復(fù)雜交通環(huán)境下的智能車輛輔助導(dǎo)航的情況，對運(yùn)動行人檢測技術(shù)進(jìn)行了較深入的研究。首先詳細(xì)分析了基于視頻圖像的運(yùn)動行人檢測技術(shù)，提出