智能車輛視覺導(dǎo)航中道路與行人檢測技術(shù)的研究.pdf

1、視覺輔助導(dǎo)航是智能車輛導(dǎo)航領(lǐng)域的研究熱點之一，其中道路與行人檢測技術(shù)是其視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的重要組成部分。本文主要研究了基于圖像的道路與行人檢測技術(shù)。
　　論文首先介紹了智能車輛視覺導(dǎo)航系統(tǒng)研究背景、意義和現(xiàn)狀，并介紹了各大公司及研究機構(gòu)在智能車輛視覺導(dǎo)航方面的成果和產(chǎn)品，介紹了機器視覺算法的發(fā)展狀況，分析了常用道路與行人檢測算法。
　　論文采用手持攝像機的形式來模擬裝載在智能車輛上的可變焦距的攝像機，對采集到的車輛前方的圖像采用

2、機器視覺識別算法為主要算法、以PC機為硬件處理平臺來研究智能車輛路況視覺識別系統(tǒng)。該系統(tǒng)用于識別前方道路和運動行人的變化信息，計算處理的結(jié)果可以作為輔助駕駛的重要信息來源。
　　論文的視覺識別分為兩個部分:結(jié)構(gòu)化道路的檢測與識別和運動行人的檢測與識別。
　　在結(jié)構(gòu)化道路檢測方面，論文主要研究了視覺導(dǎo)航中道路邊界檢測問題，按照道路圖像獲取→圖像預(yù)處理→道路邊緣檢測→形態(tài)學膨脹運算這個流程來對圖像進行處理。在圖像預(yù)處理時，采用基

3、于灰度直方圖的方法將道路區(qū)域與非道路區(qū)域分割，在邊緣檢測中分析對比了各種算子的效果，最終選擇sobel算子檢測車道線邊緣，在此基礎(chǔ)上采用形態(tài)學膨脹運算，連接細化道路邊緣，然后通過圖像重建，驗證了檢測效果與原始圖像有很好的一致性，從而證明了本文的道路檢測方案有較高的準確性。
　　在運動行人檢測方面，論文針對復(fù)雜交通環(huán)境下的智能車輛輔助導(dǎo)航的情況，對運動行人檢測技術(shù)進行了較深入的研究。首先詳細分析了基于視頻圖像的運動行人檢測技術(shù)，提出