基于視覺導航智能車輛設計與實踐研究.pdf

1、AGV是一種智能車輛。自行設計的視覺導航AGV采用基于圖像特征的視覺伺服控制系統(tǒng)，它以CCD攝像機拍攝的道路圖像中路面標識線的位置偏差和角度偏差為控制量，運用模糊控制方法，對AGV的行駛位置不斷進行調整從而完成對道路標識線的跟蹤。視覺導航AGV控制系統(tǒng)采用了上-下位機的分層控制結構，上位機負責道路標識線的識別，下位機負責對AGV位置調整，上-下位機之間通過串口進行數據通信。編寫的上位機道路圖像識別軟件很好的解決了圖像識別實時性和準確性的

2、矛盾。圖像識別算法通過運用最優(yōu)閾值分割、圖像邊緣灰度信息檢測等方法，達到了快速濾波去噪，實時準確提取標識線導航信息的設計要求。運行于下位機的電機驅動控制系統(tǒng)，可以穩(wěn)定接收上位機發(fā)送的控制指令，運用PWM方法對驅動輪電機進行加速、減速和制動等操作。為驗證視覺導航AGV控制策略的正確性以及設計的實驗裝置的實際工作效果，進行了不同路徑的路面跟蹤實驗，實驗結果表明自行設計的視覺導航AGV具有較好的抗路面噪聲干擾能力和較為可靠準確的跟蹤效果。