基于視覺導(dǎo)航智能車輛設(shè)計(jì)與實(shí)踐研究.pdf

1、AGV是一種智能車輛。自行設(shè)計(jì)的視覺導(dǎo)航AGV采用基于圖像特征的視覺伺服控制系統(tǒng)，它以CCD攝像機(jī)拍攝的道路圖像中路面標(biāo)識(shí)線的位置偏差和角度偏差為控制量，運(yùn)用模糊控制方法，對(duì)AGV的行駛位置不斷進(jìn)行調(diào)整從而完成對(duì)道路標(biāo)識(shí)線的跟蹤。視覺導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)采用了上-下位機(jī)的分層控制結(jié)構(gòu)，上位機(jī)負(fù)責(zé)道路標(biāo)識(shí)線的識(shí)別，下位機(jī)負(fù)責(zé)對(duì)AGV位置調(diào)整，上-下位機(jī)之間通過串口進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。編寫的上位機(jī)道路圖像識(shí)別軟件很好的解決了圖像識(shí)別實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性的

2、矛盾。圖像識(shí)別算法通過運(yùn)用最優(yōu)閾值分割、圖像邊緣灰度信息檢測(cè)等方法，達(dá)到了快速濾波去噪，實(shí)時(shí)準(zhǔn)確提取標(biāo)識(shí)線導(dǎo)航信息的設(shè)計(jì)要求。運(yùn)行于下位機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，可以穩(wěn)定接收上位機(jī)發(fā)送的控制指令，運(yùn)用PWM方法對(duì)驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)進(jìn)行加速、減速和制動(dòng)等操作。為驗(yàn)證視覺導(dǎo)航AGV控制策略的正確性以及設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)裝置的實(shí)際工作效果，進(jìn)行了不同路徑的路面跟蹤實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明自行設(shè)計(jì)的視覺導(dǎo)航AGV具有較好的抗路面噪聲干擾能力和較為可靠準(zhǔn)確的跟蹤效果。