基于卡爾曼濾波的車輛狀態(tài)和輪胎力估計方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、車輛的許多重要性能都與輪胎的力學特性有關,如決定車輛的動力行為,提高車輛操縱穩(wěn)定性、制動安全性的自動控制系統(tǒng)設計,都依賴于輪胎力學特性的研究.由于輪胎力的復雜性,依賴于不可控的外部因素,諸如胎壓、磨損度及車載,很難直接測定.要獲得在真實行駛條件下的輪胎力,還必須應用系統(tǒng)辨識技術,本文用建模前估計的思想通過幾個量的測量,采用增廣的廣義卡爾曼濾波對復雜輪胎力(本文估計縱向和側向輪胎力)及車輛狀態(tài)進行估計,在這里做估計時不需要預先知道輪胎模型

2、,輪胎力特性及一些影響車輛運動的外部因素.首先,本文介紹研究汽車輪胎力的意義和背景,通過介紹輪胎力的復雜特性及目前試驗測試的艱巨性,提出了本文要進行輪胎力的實時估計問題.接著,本文給出了所用的一些基本定義,車輛模型與輪胎模型及相配合的關系,介紹用建模前估計的思想構建估計模型對汽車輪胎力進行實時估計.隨后,介紹了進行估計器設計時需要的濾波理論知識,由于存在驗前數(shù)據(jù)誤差而導致估計器發(fā)散,文中給出了用S加權衰減記憶克服估計器發(fā)散的算法.最后,

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