基于雙目視覺的接觸網(wǎng)絕緣子識別定位.pdf

1、隨著我國現(xiàn)代化鐵路網(wǎng)絡的快速建設，人們對鐵路系統(tǒng)的安全運行提出了更高的要求。接觸網(wǎng)作為電氣化鐵路的重要部件，保障其正常工作至關重要。由于接觸網(wǎng)污閃事故而造成的鐵路系統(tǒng)大面積停電，不僅影響鐵路安全運行，同時對經(jīng)濟帶來巨大損失。保持接觸網(wǎng)絕緣子的清潔是防止污閃事故發(fā)生的有效舉措，目前，主要依靠手動操作帶電水沖洗車對接觸網(wǎng)絕緣子進行清洗，但是人工清洗勞動強度高，沖洗效率也較低，若工人操作不當，則導致清洗不干凈，采用水沖洗車自動清洗接觸網(wǎng)絕緣子

2、，可有效解決人工清洗存在的問題。面對鐵路沿線龐大的絕緣子清洗任務，采用自動化裝置代替人工清洗接觸網(wǎng)絕緣子成為研究重點。
　　實現(xiàn)水沖洗車自動清洗，接觸網(wǎng)絕緣子三維位置重建是關鍵，本文以接觸網(wǎng)絕緣子為研究對象，利用雙目視覺和圖像處理技術實現(xiàn)其提取及定位，以此還原出絕緣子的三維位置信息，并通過實驗驗證方法的可行性，從而為帶電水沖洗車自動沖洗絕緣子提供依據(jù)。本文主要內容如下:
　　1.提出了一種基于顏色和相關參照的接觸網(wǎng)絕緣子識別

3、方法，首先根據(jù)絕緣子顏色特征，提取出初始的絕緣子區(qū)域，再根據(jù)接觸網(wǎng)支架和絕緣子之間的相對位置關系，準確識別出圖像中的絕緣子。
　　2.采用平面模板標定法，利用方形棋盤格作為2D平面靶標，在MATLAB中實現(xiàn)雙目視覺系統(tǒng)的標定，得出其內外參數(shù)，以此建立圖像坐標系到世界坐標系之間的聯(lián)系。
　　3.研究了立體匹配中對應點的匹配技術，針對匹配準確性和實時性的要求，分析接觸網(wǎng)絕緣子成像特征，選擇適用于絕緣子圖像的形心匹配和區(qū)域灰度信息