鐵路接觸網(wǎng)絕緣子清潔機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、鐵路接觸網(wǎng)絕緣子長(zhǎng)期暴露于空氣中表面積污容易引發(fā)閃絡(luò)事故破壞鐵路電網(wǎng)系統(tǒng)。目前清洗鐵路接觸網(wǎng)絕緣子的方法主要是人工進(jìn)行接觸式或者噴射式清洗，存在安全系數(shù)低，操作難度大，沖洗效率低等問(wèn)題。因此實(shí)現(xiàn)接觸網(wǎng)絕緣子的自動(dòng)化清洗將是該領(lǐng)域的一次重大突破。
　　本文對(duì)接觸網(wǎng)絕緣子的自動(dòng)化清洗進(jìn)行了一些基礎(chǔ)性的研究工作?；陔p槍清洗法、傳統(tǒng)水炮結(jié)構(gòu)以及絕緣子識(shí)別系統(tǒng)提出一種具有雙臂的鐵路接觸網(wǎng)絕緣子智能清洗設(shè)備。主要研究?jī)?nèi)容如下：
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2、1）通過(guò)清潔機(jī)器人基本功能需求分析，提出了具體的沖洗方案，確定了雙臂水炮結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及相關(guān)環(huán)境沖洗參數(shù)。
　?。?）完成清潔機(jī)器人工況參數(shù)優(yōu)化以及重要參數(shù)的計(jì)算和論證。其中包括高效沖洗影響因素的研究和分析，建立關(guān)于沖洗仰角、距離和夾角的高效沖洗的多目標(biāo)函數(shù)模型并應(yīng)用多種多目標(biāo)優(yōu)化方法完成參數(shù)確定。根據(jù)工況參數(shù)進(jìn)一步確定沖洗距離、反沖力和彎管角度、水頭損失,最后完成了蝸桿傳動(dòng)受力分析與選型。
　?。?）對(duì)單臂進(jìn)行幾何瞄準(zhǔn)分析，基于