橋式抓斗卸船機系統(tǒng)的研究與設計.pdf

1、現(xiàn)代控制技術(shù)不斷快速發(fā)展，港口上橋式抓斗卸船機的使用從落后的手動操作逐步過渡到了自動化控制階段。曹妃甸港口卸船機應用了先進的變頻電氣自動化控制系統(tǒng)，它使得司機從高強度的工作中解脫出來。
　　在對卸船機整體運行的自動化控制過程中，實際中主要存在抑制抓斗擺動和運動軌跡最優(yōu)化等問題。為了解決抓斗運行過程中的擺動問題，首先必須對小車和抓斗運行過程進行系統(tǒng)分析。
　　本文主要研究了曹妃甸港抓斗卸船機的模型系統(tǒng)，首先對小車和抓斗的整體運

2、行過程建立有效的物理模型，然后對二者之間的聯(lián)系進行研究，我們得到了抓斗運行過程的完整模型。
　　在考慮小車在一定的運行距離內(nèi)的時間最優(yōu)化和抑制抓斗擺動的目標，本文提出了兩種抓斗卸船機的小車在水平方向的運行方案。經(jīng)過我們應用仿真軟件ADAMS進行仿真證實，我們設計的兩種運動方式有效的解決了抓斗的擺動問題。
　　為了使抓斗卸船機的效率得到更進一步的提高，本文在抓斗防擺的基礎上，對橋式抓斗系統(tǒng)的運動軌跡進行了優(yōu)化。通過對系統(tǒng)建立微

3、分方程，設計出一條抓斗運行軌跡的最優(yōu)路徑，進而縮短抓斗卸船機的工作時間，提高生產(chǎn)效率。然后我們應用ADAMS軟件對我們所設計的控制方案進行仿真驗證，最終得出所設計方案的有效性和可行性。
　　最后，我們將研究成果在抓斗卸船機的實際操作過程中進行了應用。在曹妃甸港卸船機系統(tǒng)改造工程中，通過系統(tǒng)原理分析，PLC組態(tài)選取和程序設計，得到了卸船機作業(yè)量的準確數(shù)據(jù)，然后對數(shù)據(jù)進行分析。
　　總結(jié)發(fā)現(xiàn)，通過我們的研究和應用，橋式抓斗卸船的