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文檔簡介
1、本論文主要研究電動(dòng)車直線加速時(shí)的路面識別問題，通過兩種方法辨識路面。第一種識別方法基于輪胎路面附著特性的線性關(guān)系部分，由卡爾曼濾波法回歸在不同路面上的利用附著系數(shù)與滑移率的線性關(guān)系。實(shí)車試驗(yàn)中以兩輪驅(qū)動(dòng)在干、濕瀝青和鐵皮路面進(jìn)行驗(yàn)證，估計(jì)結(jié)果表明鐵路面與干、濕瀝青路面差別較大，干、濕瀝青路面不能區(qū)分。第二種識別方法考察輪胎路面附著特性曲線由穩(wěn)定區(qū)域向非穩(wěn)定區(qū)域變化的特征，通過遞歸最小二乘法(RLS)估計(jì)滑移率與利用附著系數(shù)變
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