裝載車自動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)計(jì)算算法研究.pdf

1、隨著機(jī)器人時(shí)代的到來(lái)以及現(xiàn)代生產(chǎn)的需要，工業(yè)裝載車的使用大大降低了人工作業(yè)的強(qiáng)度和危險(xiǎn)系數(shù)，提高了作業(yè)運(yùn)行效率。在未來(lái)市場(chǎng)上工業(yè)裝載車的前景注定越來(lái)越廣闊，同時(shí)對(duì)其使用要求也會(huì)越來(lái)越高。因此研究高精度的裝載車自動(dòng)平臺(tái)且設(shè)計(jì)穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)計(jì)算算法具有重要的理論和現(xiàn)實(shí)意義。本文從以下幾個(gè)方面就新型裝載車自動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)計(jì)算算法問(wèn)題進(jìn)行了深入研究：
　　首先，對(duì)新型裝載車的8-UPS自動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了相關(guān)運(yùn)動(dòng)指標(biāo)分析，建立了裝載車自動(dòng)平臺(tái)的反解方程

2、并設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)平臺(tái)的位置反解算法；在反解算法基礎(chǔ)上，對(duì)自動(dòng)平臺(tái)各支撐桿的長(zhǎng)度、速度、加速度進(jìn)行了分析。
　　其次，在運(yùn)動(dòng)分析基礎(chǔ)上，提出了三種運(yùn)動(dòng)計(jì)算算法來(lái)實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)?；诠潭ㄋ俣戎档倪\(yùn)動(dòng)計(jì)算算法，基于斜率查表的運(yùn)動(dòng)計(jì)算算法，基于運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)計(jì)算算法。其中基于固定速度值的運(yùn)動(dòng)計(jì)算算法通過(guò)自動(dòng)平臺(tái)分步運(yùn)動(dòng)及定時(shí)插補(bǔ)方式控制平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。基于斜率查表的運(yùn)動(dòng)計(jì)算算法通過(guò)窮舉法求解各支撐桿運(yùn)動(dòng)速率確定比值的方式控制平臺(tái)運(yùn)動(dòng)?；谶\(yùn)