裝載車自動平臺運動計算算法研究.pdf

1、隨著機器人時代的到來以及現(xiàn)代生產(chǎn)的需要，工業(yè)裝載車的使用大大降低了人工作業(yè)的強度和危險系數(shù)，提高了作業(yè)運行效率。在未來市場上工業(yè)裝載車的前景注定越來越廣闊，同時對其使用要求也會越來越高。因此研究高精度的裝載車自動平臺且設計穩(wěn)定的運動計算算法具有重要的理論和現(xiàn)實意義。本文從以下幾個方面就新型裝載車自動平臺運動計算算法問題進行了深入研究：
　　首先，對新型裝載車的8-UPS自動平臺進行了相關運動指標分析，建立了裝載車自動平臺的反解方程

2、并設計實現(xiàn)了自動平臺的位置反解算法；在反解算法基礎上，對自動平臺各支撐桿的長度、速度、加速度進行了分析。
　　其次，在運動分析基礎上，提出了三種運動計算算法來實現(xiàn)平臺的穩(wěn)定運動。基于固定速度值的運動計算算法，基于斜率查表的運動計算算法，基于運動規(guī)劃的運動計算算法。其中基于固定速度值的運動計算算法通過自動平臺分步運動及定時插補方式控制平臺運動。基于斜率查表的運動計算算法通過窮舉法求解各支撐桿運動速率確定比值的方式控制平臺運動?；谶\