海洋工程船克令吊裝卸作業(yè)數(shù)學模型研究.pdf

1、海洋資源是具有戰(zhàn)略意義的新興領域，開發(fā)海洋資源對海洋工程設備有著高度的依賴性，其中海洋工程船應用領域廣泛，工程船上常用的設備—克令吊在貨物的搬運、裝卸等過程中起到了至關重要的作用。近年來，以計算機系統(tǒng)為核心和以操縱控制臺為交互手段構成的各種仿真訓練器已成為當今重大生產(chǎn)設備或過程控制設備運行人員上崗操作、培訓的必備手段。由于克令吊數(shù)學模型的研究是海洋工程船起重機仿真訓練器的核心技術，本文選取海洋工程船上最為常見的挺桿式克令吊為研究對象，研

2、究其數(shù)學模型的建模方法，采用計算機仿真技術、圖形圖像技術、虛擬現(xiàn)實技術開發(fā)了海洋工程船挺桿式克令吊仿真系統(tǒng)的原型機，對于海上作業(yè)和操作人員的培訓有著現(xiàn)實的指導意義。本文完成了如下主要工作:
　　1)給出了海洋工程船挺桿式克令吊裝卸仿真系統(tǒng)的開發(fā)流程和系統(tǒng)框架，并闡述了本文所選擇的建模方法、建模工具以及三維圖形引擎的優(yōu)點所在。
　　2)根據(jù)挺桿式克令吊的運動規(guī)律，利用拉格朗日方程建立了克令吊系統(tǒng)的動力學模型，并采用四階龍格庫塔