自行式重型平板車拼接轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究.pdf

1、在一些基礎(chǔ)建設(shè)中，大型工程任務(wù)越來越多，重型設(shè)備和大型結(jié)構(gòu)件的運(yùn)輸安裝需求急劇增加，對重載運(yùn)輸設(shè)備的需求與日俱增，并逐漸呈現(xiàn)出大噸位的發(fā)展趨勢。因此可拼接重型平板車在此類運(yùn)輸作業(yè)中的作用就顯得十分重要。
　　重型平板車在拼接組合時，由于被運(yùn)工件大多形狀大小不規(guī)則，車輛在運(yùn)輸過程中會有發(fā)生側(cè)翻的危險。平板車并車轉(zhuǎn)向時，由于轉(zhuǎn)向半徑較大，如果控制策略選擇不當(dāng)，轉(zhuǎn)向同步性差，在行駛中會出現(xiàn)車輪卡滯的現(xiàn)象，會出現(xiàn)滑移現(xiàn)象，甚至?xí)斐芍卮蟀?/p>

2、全事故。針對并車組轉(zhuǎn)向中暴露的問題，主要對并車組轉(zhuǎn)向模式及同步控制策略進(jìn)行研究，主要研究內(nèi)容如下：
　　（1）分析負(fù)載敏感系統(tǒng)的基本控制原理，設(shè)計轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)與轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)；對比分析不同轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)，選擇合適的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，并對其進(jìn)行強(qiáng)度校核，驗證機(jī)構(gòu)的安全性與可靠性。
　　（2）根據(jù)轉(zhuǎn)向基本原理，建立并車組不同轉(zhuǎn)向模式的數(shù)學(xué)模型，得出從動轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)角與基準(zhǔn)車輪轉(zhuǎn)角的函數(shù)關(guān)系式，分析不同工作場合下不同轉(zhuǎn)向模式的穩(wěn)定性；對比分

3、析幾種同步控制策略，選擇精度較高的同步控制方式。
　?。?）對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模并建立AMESim模型與Simulink模型，分別建立主從同步控制策略與并行同步控制策略的數(shù)學(xué)模型，設(shè)置參數(shù)進(jìn)行聯(lián)合仿真，對比分析兩種控制策略的同步精度。
　?。?）平板車在出廠前需要進(jìn)行試車、輕重載轉(zhuǎn)向、八字轉(zhuǎn)向、半八字轉(zhuǎn)向、中心回轉(zhuǎn)等試驗，對試驗結(jié)果進(jìn)行分析、匯總，以提高整車的安全性與可靠性，并針對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真結(jié)果進(jìn)行實際試驗檢測，檢驗轉(zhuǎn)向