車載SINS-GPS組合導航系統(tǒng)的改進與實現(xiàn).pdf

1、當今時代，科學革命的步伐越走越快，商用車在人們的日常生活中起著越來越重要的作用，同時城市建設的快速發(fā)展也對交通管理提出了更高的要求，導航系統(tǒng)在人類生活生產中起到了不可替代的作用。
　　當前社會中，使用到的是一種組合導航系統(tǒng)，該組合導航是車載導航系統(tǒng)的主要模式，本文針對車載組合導航系統(tǒng)在工作中遇到的實際問題，以車載捷聯(lián)慣導組合導航系統(tǒng)為研究對象來設計卡爾曼濾波器，并進行了相應的仿真實驗，基本達到了預期的目標。組合導航系統(tǒng)通常采用卡爾

2、曼濾波技術進行信息融合，然而在用卡爾曼濾波算法估計車輛的運動狀態(tài)時，當車輛運動狀態(tài)發(fā)生突然改變，那么將會導致卡爾曼濾波估值不能及時地跟蹤車輛真實狀態(tài)的變化。本文針對這一問題從算法的角度分析了產生這種現(xiàn)象的原因，分別從濾波增益計算和系統(tǒng)狀態(tài)一步預測值的計算兩個角度提出了相應的改進算法，并完成了相應的仿真實驗，通過仿真實驗證明了改進的卡爾曼濾波算法使得卡爾曼濾波器的跟蹤速度和濾波精度都得到了提高。
　　希望通過該論文的研究，能夠為組合