動力定位半潛平臺五自由度運動控制及其機理研究.pdf

1、動力定位系統(tǒng)在設(shè)計過程中，通常只將水平面內(nèi)的三自由度運動（橫蕩、縱蕩和首搖）作為控制目標(biāo)，但是對于水線面較小的海洋結(jié)構(gòu)物，例如半潛平臺，由推進器推力和波浪聯(lián)合作用所產(chǎn)生的橫搖和縱搖在部分海況下較為明顯，對人員的生活和操作以及平臺的生產(chǎn)效率和安全都會產(chǎn)生一定的影響。
　　國內(nèi)外關(guān)于半潛平臺的五自由度運動控制所開展的研究較少，現(xiàn)有的研究提出了相關(guān)的控制模型，但是關(guān)于橫縱搖運動的機理卻少有涉及。因而，本論文將提出一種新的控制策略，本策略

2、在原有的三自由度控制策略的基礎(chǔ)上，添加橫搖和縱搖的角度、角速度和角加速度作為補充的參考變量。首先，對橫縱搖運動加劇的原因進行簡單總結(jié)，并提出推進器推力使橫縱搖運動加劇的四種模式；其次，結(jié)合新提出的控制策略，基于現(xiàn)有的內(nèi)部程序的基礎(chǔ)上，對程序進行二次開發(fā)，對半潛平臺的五自由度運動進行時域模擬，檢驗該策略的控制效果；最后，將五自由度情況下的定位效果與三自由度情況下的定位效果進行比較，以檢驗五自由度控制策略對于三自由度定位精度的影響，并且依據(jù)