三自由度運(yùn)動平臺運(yùn)動仿真及控制研究.pdf

1、隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)發(fā)展，多自由度運(yùn)動平臺越來越多地應(yīng)用于各種運(yùn)動仿真系統(tǒng)中，并且從軍事領(lǐng)域逐漸浸透到民用娛樂領(lǐng)域。常用多自由度運(yùn)動平臺分為并聯(lián)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)，并聯(lián)機(jī)構(gòu)以其結(jié)構(gòu)簡單、剛度大、承載能力和運(yùn)行精度高等特點(diǎn)，受到了眾多研究人員的青睞，廣泛應(yīng)用于虛擬仿真系統(tǒng)中，而對串聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究則較少。
　　 本論文對多自由度并聯(lián)平臺進(jìn)行了較為深入的研究分析，以典型3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)為原型，對其進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)逆解和正解分析。以VisualC+

2、+6.0為開發(fā)平臺，以O(shè)penGL為三維圖形顯示庫，設(shè)計開發(fā)了三維運(yùn)動學(xué)仿真軟件，用戶可實(shí)時修改相關(guān)參數(shù)進(jìn)行動態(tài)仿真，觀察其運(yùn)動形式。研制的仿真方法和程序?qū)?shí)際的運(yùn)動控制具有指導(dǎo)意義，仿真結(jié)果對機(jī)構(gòu)的設(shè)計提供了實(shí)際的參考數(shù)據(jù)。
　　 本文同時對串聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動控制進(jìn)行了研究分析。依據(jù)MPC2810運(yùn)動控制卡和虛擬娛樂系統(tǒng)的特點(diǎn)，提出了前瞻式運(yùn)動控制方法和追蹤式運(yùn)動控制方法。并以追蹤式控制方法完成了實(shí)際的運(yùn)動控制，取得了較好的效果。