雙自由度下肢實驗平臺運動控制的研究.pdf

1、近幾年來,殘疾人的生活質(zhì)量得到社會各個階層的廣泛關注,與之相應的國家康復輔具事業(yè)的發(fā)展也得到社會各界的有力支持,其中智能假肢的研究成為眾多康復輔具研究中發(fā)展比較快速的一門。很多科研機構在智能假肢的研究過程中,需要對假肢的性能做一些評估,目前普遍的評估方法是讓下肢殘疾的人穿上假肢,然后根據(jù)自己的實際感受來進行判斷,由于不同的人對假肢的感受不同因此這樣評估方法具有很大的主觀性,對假肢的評價不準確。因此,需要一種更客觀,更準確的評估方法來評價

2、假肢的性能。雙下肢實驗平臺就是針對這樣的需求而研制的,并且平臺良好的穩(wěn)定性是能夠準確地評價假肢性能的關鍵。
　　本文中以雙下肢運動平臺為基礎,針對平臺的步態(tài)控制做了一系列的研究,對平臺在運動過程中遇到的問題做了深刻的分析并提出了解決方法。在本文中,我們分析了人體在行走過程中的特點,并將采集到的膝髖關節(jié)的角度信號加工處理后,運用到平臺中,作為平臺的驅(qū)動信號,已達到模仿人體步態(tài)的目的。平臺以固高控制卡為核心,用四個伺服電機代替人體下肢