基于GA及DELMIA的白車身焊接機(jī)器人三維路徑規(guī)劃研究.pdf

1、一輛轎車的白車身在焊裝過程中要經(jīng)歷3000～5000個(gè)點(diǎn)焊步驟，每臺(tái)焊接機(jī)器人分配的焊點(diǎn)數(shù)量眾多，如何規(guī)劃焊接機(jī)器人焊接路徑己經(jīng)成為焊接工位規(guī)劃的研究重點(diǎn)之一。 然而，目前焊接路徑規(guī)劃主要是憑借規(guī)劃設(shè)計(jì)人員的自身經(jīng)驗(yàn)、參考產(chǎn)品設(shè)計(jì)文檔和以往加工工藝、粗略規(guī)劃出機(jī)器人焊接加工路徑，然后通過現(xiàn)場示教編程對(duì)規(guī)劃路徑進(jìn)行驗(yàn)證。這種規(guī)劃方法速度慢，占用大量的生產(chǎn)時(shí)間，并且很難保證規(guī)劃方案的合理性。 本論文為白車身焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃

2、提供有效且可靠的解決方案。介紹了白車身焊接技術(shù)；分析各類算法的優(yōu)缺，尤其是各算法的三維拓展能力，并結(jié)合白車身焊接自身特點(diǎn)，提出將遺傳算法（GeneticAlgorithm，GA）應(yīng)用于三維路徑規(guī)劃；詳細(xì)闡述GA在三維路徑規(guī)劃中的具體實(shí)現(xiàn)，并應(yīng)用MATLAB編寫相應(yīng)的三維路徑規(guī)劃程序；在此基礎(chǔ)上，應(yīng)用DELMIA（DigitalEnterpriseLeanManufacturingInteractiveApplication，數(shù)字企業(yè)精益