基于ROBCAD二次開發(fā)的白車身焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、焊裝作為汽車四大生產(chǎn)工藝之一,其質(zhì)量的好壞直接影響整車的性能。車身焊點(diǎn)多達(dá)3000~5000個(gè),而大部分都是由機(jī)器人來(lái)焊接。目前國(guó)內(nèi)企業(yè)主要依靠規(guī)劃人員對(duì)焊接機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃,其規(guī)劃效率低,而且經(jīng)常發(fā)生機(jī)器人干涉而影響生產(chǎn)節(jié)拍。因此,有必要在焊裝線仿真規(guī)劃階段合理安排機(jī)器人的焊接路徑,充分發(fā)揮制造資源的優(yōu)勢(shì),保證焊接質(zhì)量以及提高生產(chǎn)率。
　　本論文為單臺(tái)或多臺(tái)焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃以及ROBCAD應(yīng)用提供了可靠的解決方案。首先研究白

2、車身的組成結(jié)構(gòu)、焊裝線工藝流程,詳細(xì)分析影響焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃結(jié)果的三個(gè)對(duì)象,以此為依據(jù),得到了單臺(tái)焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃的旅行商數(shù)學(xué)模型,針對(duì)單臺(tái)機(jī)器人路徑規(guī)劃的特點(diǎn),選擇遺傳算法作為求解算法,分析確定遺傳算法的各個(gè)參數(shù),在MATLAB中編寫遺傳算法程序計(jì)算出主線某一工位的單臺(tái)機(jī)器人最優(yōu)焊接路徑。
　　其次研究多臺(tái)機(jī)器人焊接路徑規(guī)劃,確定其路徑規(guī)劃的主要任務(wù)以及技術(shù)路線,建立焊接任務(wù)分配的兩種數(shù)學(xué)模型,選擇焊點(diǎn)多背包數(shù)學(xué)模型,并應(yīng)用