深水鋪管起重船起重作業(yè)模擬系統(tǒng)方案設(shè)計(jì).pdf

1、深水鋪管起重船在海洋工程中具有著十分廣泛的用途,隨著起重設(shè)備、工作環(huán)境等復(fù)雜化,對(duì)操作人員提出了更高的要求。因此,開展深水鋪管起重船起重作業(yè)模擬系統(tǒng)的研究具有重要的實(shí)際工程價(jià)值。本文針對(duì)“海洋石油201船”起重機(jī)的工作特點(diǎn),利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)對(duì)其起重作業(yè)模擬系統(tǒng)進(jìn)行了方案設(shè)計(jì)。
　　 主要研究工作如下:
　　 (1)利用齊次變換矩陣,推導(dǎo)起重吊各組成部件在空間的位置和姿態(tài)以及相互之間的空間關(guān)系;并通過對(duì)起重船吊物系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)

2、與動(dòng)力分析,給出吊物擺動(dòng)角的非線性方程組與吊物的運(yùn)動(dòng)方程組和起重作業(yè)時(shí)吊繩的動(dòng)張力;
　　 (2)依據(jù)船舶運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)基本原理,采用分離建模(MMG)思想將作用于船體的外力分離后,分別對(duì)風(fēng)、浪、流等外力進(jìn)行計(jì)算。在起重作業(yè)時(shí)基于動(dòng)力定位系統(tǒng)(DPS)與動(dòng)態(tài)壓載水調(diào)節(jié)的情況下,建立船舶起重作業(yè)六個(gè)自由度數(shù)學(xué)模型,用于起重作業(yè)模擬系統(tǒng);
　　 (3)利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)研究,進(jìn)行深水鋪管起重船起重作業(yè)模擬系統(tǒng)的框架開發(fā),將起重模