起重船吊物系統(tǒng)的滑?？刂蒲芯?pdf

1、碩士學(xué)位論文起重船吊物系統(tǒng)的滑?？刂蒲芯縏heSlidingModeControlofSuspendedCargoonCraneship學(xué)號(hào)：212Q墨Q墨魚(yú)完成日期：至Q!墨生壘旦窒Z目大連理工大學(xué)DaJianUIliVersityofTechnology大連理工大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要隨著陸地資源的不斷消耗，人們逐漸加大海洋資源的利用與開(kāi)發(fā)，近年來(lái)海洋運(yùn)輸以及海洋工程得到了快速的發(fā)展。起重船是一種重要的海洋交通工具，在海洋運(yùn)輸業(yè)與海洋工

2、程中實(shí)現(xiàn)貨物與設(shè)備的轉(zhuǎn)移時(shí)有著不可取代的作用。然而在起重船工作時(shí)，受到波浪的影響船體發(fā)生搖晃，致使起吊的貨物發(fā)生擺動(dòng)以及升沉位移。吊物大幅度的運(yùn)動(dòng)會(huì)撞擊到甲板或其他設(shè)備，不僅威脅到了人員和設(shè)備的安全，還大大降低了貨物轉(zhuǎn)移的工作效率，造成了重大的經(jīng)濟(jì)損失。因此，需要研究起重船作業(yè)時(shí)吊物的動(dòng)力響應(yīng)，并對(duì)其施加控制作用，來(lái)抑制吊物的擺動(dòng)和實(shí)現(xiàn)升沉補(bǔ)償。本文基于起重船面臨的控制問(wèn)題，以回轉(zhuǎn)式起重船作為研究對(duì)象，建立其系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方程。以滑模變結(jié)構(gòu)

3、控制理論為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)起重船上起重機(jī)欠驅(qū)動(dòng)部分以及驅(qū)動(dòng)部分的控制方程，并基于李亞普諾夫漸進(jìn)穩(wěn)定性，在保證了欠驅(qū)動(dòng)部分的自穩(wěn)性以及驅(qū)動(dòng)部分的穩(wěn)定性的同時(shí)，得到滑?？刂坡?。選取某個(gè)起重能力為28000噸的起重船，運(yùn)用Matlab進(jìn)行數(shù)值仿真，模擬對(duì)起重船吊物的控制過(guò)程。從仿真結(jié)果中發(fā)現(xiàn)滑?？刂坡蓪?duì)吊物很好的抑制了吊物的擺動(dòng)并實(shí)現(xiàn)了對(duì)吊物的升沉補(bǔ)償作用。最后討論了控制系統(tǒng)對(duì)吊物質(zhì)量的魯棒性問(wèn)題，得到了控制器對(duì)吊物質(zhì)量的變化不敏感的結(jié)論。關(guān)鍵詞：