基于VB DLL船舶航向保持系統(tǒng)仿真.pdf

1、船舶航向保持是船舶運(yùn)動(dòng)控制中的一類熱點(diǎn)研究問題，眾多科研人員已通過Matlab進(jìn)行仿真并取得了良好的控制效果，得出了一些具有理論參考意義的結(jié)果。但由于Matlab難以直接應(yīng)用于工程實(shí)踐，因此本文采用VB6.0進(jìn)行仿真。設(shè)計(jì)的控制器在惡劣海況和各種干擾條件下都能達(dá)到良好的控制效果。要保護(hù)設(shè)計(jì)的高性能的控制器算法不被濫用，就要求控制器核心代碼具有保密性。因此本文采用DLL編寫控制算法程序。 本文采用的船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型為六自由度的No

2、rrbin非線性模型?？刂破髟O(shè)計(jì)方面采用兩種方式，一種運(yùn)用一階閉環(huán)增益成形算法設(shè)計(jì)，另一種運(yùn)用二階閉環(huán)增益成形算法設(shè)計(jì)。在實(shí)際編程仿真中，對(duì)控制器分別采用差分反演法和雙線性變換法進(jìn)行離散?？刂扑惴ú捎肰B6.0中的ActiveX DLL進(jìn)行編程，編譯生成.dll文件。在船舶航向保持程序運(yùn)行時(shí)引用該文件即可。 采用VB6.0進(jìn)行仿真模擬，實(shí)驗(yàn)效果良好。在風(fēng)力8級(jí)、風(fēng)向角900的惡劣海況條件下，基于閉環(huán)增益成形算法設(shè)計(jì)的控制器能較好

3、的保持航向，仿真效果良好，控制器具有較好的控制性能。由于控制器是用名義模型設(shè)計(jì)的，而仿真時(shí)采用了非線性模型，故控制器具有一定的魯棒性。 本文采用VB6.0設(shè)計(jì)船舶航向保持系統(tǒng)，用Flash8.0創(chuàng)建開篇?jiǎng)赢嫞黾佑脩舻卿浗缑?，主程序中包含修改密碼、添加用戶、設(shè)置參數(shù)，顯示仿真曲線等功能。程序操作性強(qiáng)，用戶使用方便。通過系統(tǒng)仿真曲線可以看出設(shè)計(jì)的控制器在惡劣海況條件下控制效果良好，精度較高，具有魯棒性。程序運(yùn)行時(shí)調(diào)用控制器算法的.