四自由度混聯(lián)運動平臺的設計與研究.pdf

1、隨著汽車的普及度日益增加，汽車駕駛模擬器得到了飛速的發(fā)展。在汽車模擬駕駛器領域，三自由度運動平臺較為常見，而三自由度運動平臺已無法完全滿足使用者對汽車模擬駕駛的動感體驗需求。針對串聯(lián)機構構造復雜，并聯(lián)機構成本高、控制復雜的弊端，本文設計了一種串并聯(lián)結合的四自由度混聯(lián)運動平臺，用于汽車駕駛模擬器。
　　本文對四自由度混聯(lián)運動平臺進行了靜力分析，以便對平臺進行優(yōu)化設計。運用Inventor軟件建立了三維模型，導入ADAMS獲得虛擬樣機

2、，通過運動仿真驗證了平臺的可行性。分析了汽車的各種行駛狀態(tài)，針對不同的行駛狀態(tài)對平臺各個部分進行運動學仿真，驗證了平臺的功能性，測試了平臺對汽車駕駛狀態(tài)模擬的運動性能。通過動力學仿真分析了平臺的動力學性能，為平臺結構設計與優(yōu)化提供了理論依據。
　　采用高等機構學中的D-H坐標變換法，對機構的空間位置進行了正逆解計算及分析。利用ADAMS軟件對平臺進行運動分析和仿真，驗證了平臺的運動方程的正確性。
　　選擇平臺動力源，對控制系