三自由度串聯(lián)運動平臺仿真與控制研究.pdf

1、三自由度并聯(lián)運動平臺在軍事、娛樂等領域應用廣泛，是當今研究的一大熱點。但由于機構類型較少、運動控制復雜、成本高等缺點，阻礙了其廣泛應用。針對三自由度運動平臺的上述缺點，本文提出了一種新型的三自由度串聯(lián)運動平臺，用于模擬汽車駕駛運動。
　　通過對汽車運動的分析，本文提出了運動平臺的性能指標參數(shù)，對平臺的機構類型、布局以及各自由度的實現(xiàn)方式進行了總體方案設計。利用Inventor軟件進行了三維建模。在建模過程中，邊設計邊優(yōu)化，完成了關

2、鍵零部件的設計選型以及機構細節(jié)的構建。
　　將三維模型簡化后導入Adams，獲得了平臺的虛擬樣機。對虛擬樣機進行仿真分析，得到了各自由度運動及關鍵構件的狀態(tài)參數(shù)，證明平臺運動性能可靠。利用Adams分析比較了平臺有無減震裝置時的性能，對各自由度傳動方程進行了驗證。
　　用D-H法建立了平臺的運動學模型，完成了平臺運動學正逆解的計算與分析。對平臺虛擬樣機進行運動學仿真，驗證了運動方程的正確性。利用Adams和Matlab聯(lián)合仿