堆垛機(jī)控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高和物流業(yè)的速度發(fā)展,自動(dòng)化立體倉庫技術(shù)得到迅速推廣,其技術(shù)水平和倉儲(chǔ)機(jī)械設(shè)備的動(dòng)態(tài)性能也在不斷提高。其中,堆垛機(jī)是倉儲(chǔ)機(jī)械設(shè)備最重要的搬運(yùn)設(shè)備,代表著自動(dòng)化立體倉庫的技術(shù)水平,其運(yùn)行效率直接決定著自動(dòng)化立體倉庫的工作效益。因此,采用先進(jìn)的控制技術(shù),不斷改善并提高堆垛機(jī)的性能是一個(gè)必然趨勢。
　　本論文立足于提高堆垛機(jī)的綜合性能,對堆垛機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。首先根據(jù)自動(dòng)化立體倉庫客戶設(shè)計(jì)要求及倉儲(chǔ)設(shè)備設(shè)計(jì)

2、標(biāo)準(zhǔn),設(shè)計(jì)了堆垛機(jī)電氣控制系統(tǒng),設(shè)計(jì)了主控制系統(tǒng)電路圖,并對主要硬件進(jìn)行了選型,包括主控制器PLC、變頻器、行走電機(jī)、激光測距儀等,并且對安全保護(hù)措施等進(jìn)行了設(shè)計(jì)。其次由于堆垛機(jī)的控制比較復(fù)雜,要求堆垛機(jī)能夠高速運(yùn)行,精確停止,運(yùn)行還要平穩(wěn),當(dāng)有摩擦、負(fù)載變化等不確定因素時(shí),還能夠迅速平穩(wěn)運(yùn)行,避免速度擾動(dòng)而產(chǎn)生的堆垛機(jī)的蠕動(dòng)、抖動(dòng)和定位錯(cuò)誤等問題,傳統(tǒng)的控制方法已經(jīng)很難滿足控制要求。模糊小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是將小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)能力與模糊

3、邏輯的模糊知識表達(dá)能力有機(jī)地結(jié)合起來,克服了小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊邏輯在函數(shù)逼近和控制應(yīng)用中的缺陷,模糊小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種先進(jìn)的控制技術(shù),能夠很好的應(yīng)用到堆垛機(jī)的控制中。所以本文設(shè)計(jì)了基于模糊小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(FCMAC網(wǎng)絡(luò))的堆垛機(jī)控制系統(tǒng),對模糊小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了深入研究,包括其基本結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn),學(xué)習(xí)算法等;詳細(xì)研究了FCMAC控制器的工作過程,對輸入的處理過程,模糊值的選取,模糊語言的選取,隸屬度函數(shù)的選擇,模糊規(guī)則的建立等。最后在MA

4、TLAB中,采用階躍輸入,對響應(yīng)曲線進(jìn)行比較,結(jié)果表明基于模糊小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(FCMAC網(wǎng)絡(luò))的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)能夠滿足堆垛機(jī)的控制要求。
　　隨著技術(shù)的發(fā)展和使用場合要求的不斷變化,用戶對堆垛機(jī)的控制要求在不斷提高,把智能控制技術(shù)應(yīng)用到堆垛機(jī)控制系統(tǒng)中,將有很好的發(fā)展前景,本文設(shè)計(jì)了堆垛機(jī)的控制系統(tǒng),把模糊小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)運(yùn)用到堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)中,實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的智能控制,為今后堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了一種新的設(shè)計(jì)方法,對于指導(dǎo)立體倉