基于雷達的智能車多目標檢測與跟蹤技術研究.pdf

1、隨著智能交通在全球的逐漸興起，無人駕駛汽車開始成為人們研究的熱點。無人駕駛汽車上一般裝有數(shù)碼相機，激光雷達，毫米波雷達，GPS，慣導系統(tǒng)等傳感器。作為本論文研究的重點，主要是利用激光雷達和毫米波雷達傳感器來獲取無人駕駛汽車前方的多目標信息，并對兩種傳感器的多目標數(shù)據(jù)進行融合，作為車載計算機決策的依據(jù)。
　　 本論文主要研究內(nèi)容可以分為以下幾個部分：
　　 (1)在第二章中，對毫米波雷達軟件開發(fā)包進行了大量的修改，使之符合

2、項目的要求，并分析了毫米波雷達采集程序各個模塊的功能和相關的算法，對程序的調(diào)試作了總結(jié)。
　　 (2)在第三章中利用激光雷達來計算路面范圍。由于高速公路是一個很規(guī)范的環(huán)境，在公路兩邊有欄桿。因此，本論文利用激光雷達獲取車道兩旁欄桿等數(shù)據(jù)，然后利用最小二乘法計算出路面范圍，針對激光雷達在返回數(shù)據(jù)時部分數(shù)據(jù)會出現(xiàn)異常，影響到路面范圍的推算，對最小二乘法做了相應的改進。主要的改進是先計算所有激光雷達車道邊緣線數(shù)據(jù)到已經(jīng)擬合的車道邊緣線

3、的方差，然后將閥值設為所有方差平均值的一半，凡大于該閥值的激光雷達車道邊緣線數(shù)據(jù)點予以舍去，對剩下的激光雷達車道邊緣線數(shù)據(jù)點重新擬合，得到一條新的更符合真實環(huán)境的車道邊緣線。
　　 (3)在第四章中，本論文所做的主要創(chuàng)新是：利用第三章激光雷達已經(jīng)計算的路面范圍來濾除掉毫米波雷達車道邊緣線以外的目標，只跟蹤車道邊緣線以內(nèi)的目標，大大節(jié)省了多目標跟蹤的效率。在對無人駕駛汽車前方的多目標航跡進行推算時，分析了最簡單的最近鄰法的原理與不