下肢外骨骼機(jī)器人控制方法的研究.pdf

1、聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。論文作者簽名：塑選日期：趔：』：翌關(guān)于學(xué)位論文使用權(quán)的說(shuō)明本人完全了解太原理工大學(xué)有關(guān)保管、使用學(xué)位論文的規(guī)定，其中包括：①學(xué)校有權(quán)保管、并向有關(guān)部門(mén)送交學(xué)位論文的原件與復(fù)印件；

2、②學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印或其它復(fù)制手段復(fù)制并保存學(xué)位論文；③學(xué)?？稍试S學(xué)位論文被查閱或借閱；④學(xué)?？梢詫W(xué)術(shù)交流為目的，復(fù)制贈(zèng)送和交換學(xué)位論文；⑤學(xué)?？梢怨紝W(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容(保密學(xué)位論文在解密后遵守此規(guī)定)。簽名：星＆致日期：導(dǎo)師簽名：蘭圣』牝日期：2彬6、Vv(f6、罨‘太原理工大學(xué)碩士研究生論文式控制系統(tǒng)，即下肢外骨骼的行走控制由人體上肢和拐杖來(lái)控制，人體下肢處于被動(dòng)位置，完全由外骨骼來(lái)帶動(dòng)行走。根據(jù)此要求完成對(duì)下肢外骨骼控

3、制系統(tǒng)軟件部分和硬件部分的設(shè)計(jì)。最后用對(duì)單側(cè)下肢外骨骼的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了理論分析，并得出了其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程。通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程我們可以通過(guò)下肢外骨骼的各關(guān)節(jié)角計(jì)算出外骨骼末端相對(duì)于髖關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的位姿。通過(guò)動(dòng)力學(xué)方程我們可以看出下肢外骨骼的有效慣量和耦合慣量及重力對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)矩的影響，對(duì)于外骨骼的運(yùn)動(dòng)控制提供了理論依據(jù)。由于下肢外骨骼需要代替人體下肢行走，故其需要跟蹤人體正常行走的角位移曲線(xiàn)。通過(guò)分析人體在行走時(shí)關(guān)節(jié)角速度和功率曲線(xiàn)