用于集裝箱吊裝的繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的研究.pdf

1、針對傳統(tǒng)起重設(shè)備的一個不足之處：重物是懸掛于一點的，起重設(shè)備只能控制重物在垂直軸方向的運動，而不能控制重物在其它方向的運動，同時在起吊的過程中受外力的影響較大，容易造成重物的擺動，從而引起威脅。這樣就對操作人員的素質(zhì)要求比較高，普通的操作人員操作時不容易定位。為此，本文對繩牽引并聯(lián)機構(gòu)在集裝箱吊裝方面的應(yīng)用作了一定的理論研究。繩牽引并聯(lián)機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、負載高、速度快等特點適于充當起重機構(gòu)，而采用六自由度的繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備可以對重物實

2、行六個自由度的精確控制，達到更高的作業(yè)效率。 從機構(gòu)的構(gòu)型入手，首先指出了繩牽引并聯(lián)機構(gòu)與多指抓取之間的聯(lián)系，由此引出了六自由度繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的約束類型，然后，通過比較分析不同約束類型機構(gòu)的優(yōu)缺點，得到了本文設(shè)計欲采用的六自由度繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的約束類型；再通過考慮機構(gòu)中繩的布置問題和基礎(chǔ)平臺、動平臺鉸鏈點的布置問題，最終設(shè)計出了六自由度繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的結(jié)構(gòu)模型。 通過對繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的分析，得到了其運動學

3、逆解模型方程；然后通過對速度、加速度的分析得到了動平臺和繩索之間速度、加速度關(guān)系的一般性結(jié)論，并通過仿真驗證了該結(jié)論的正確性。在動力學方面，通過牛頓一歐拉方程建立了六自由度繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的動力學模型方程，接著介紹了六自由度繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備控制系統(tǒng)欲采用的控制方法。 在工作空間方面，大部分學者都是對機構(gòu)的位置工作空間進行研究，本文就從新的角度出發(fā)，對繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的方位空間進行了研究，給出了計算方位空間的算法，繪出了方位