模型船的船舶運動控制系統(tǒng)設計.pdf

1、海洋運輸有著悠久的歷史，與國家的發(fā)展有著密不可分的重大關系。為了掌握船舶運動規(guī)律和船舶駕駛技術，人類奮斗了多個世紀。船舶運動控制從手動發(fā)展到了自動，一代又一代的船舶自動化產(chǎn)品不斷問世。船舶自動化產(chǎn)品的性能主要是由控制器的性能決定的，因此船舶自動化的技術發(fā)展，也主要表現(xiàn)在控制技術的推陳出新。在船舶自動舵的設計開發(fā)過程中，若有一個船舶縮尺模型對控制算法的有效性和控制系統(tǒng)的合理性進行檢驗，則可以保證航行安全，降低能耗，同時也可以減少實船實驗的

2、次數(shù)與實驗費用，并減小危險性。
　　 本文詳細闡述了模型船的船舶運動控制系統(tǒng)設計，該船舶運動控制系統(tǒng)用于控制船舶縮尺模型，可以代替實船進行船舶運動的各種控制試驗，系統(tǒng)可大致分為上位機和下位機兩部分。船舶縮尺模型是物理基礎，也是被控對象，它在一定程度上可以反映出其原型的運動特點；下位機是執(zhí)行機構，用來操作船舶縮尺模型上的各個設備；上位機運行控制算法。船舶縮尺模型由生產(chǎn)廠家設計安裝，上面的主要設備有舵機、螺旋槳和云臺，另有航向傳感器