基于微慣性傳感器的姿態(tài)算法研究.pdf

1、隨著微慣性傳感器的快速發(fā)展和廣泛應(yīng)用,由微慣性傳感器構(gòu)成的微慣性測(cè)量系統(tǒng)成為了國(guó)內(nèi)外研究的熱門領(lǐng)域,也是未來低成本、中精度、小尺寸、低功耗、高過載、高可靠性的慣性測(cè)量系統(tǒng)的發(fā)展方向。憑借低成本、中精度、小尺寸等優(yōu)點(diǎn),微慣性航行姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)在航空航天、生物醫(yī)學(xué)、汽車、機(jī)器人等眾多領(lǐng)域有著非常廣泛的應(yīng)用。
　　本文針對(duì)微慣性技術(shù)領(lǐng)域的傳感器誤差分析和姿態(tài)算法的關(guān)鍵技術(shù)開展了深入研究,并以VN-100微慣性測(cè)量單元為工具,進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)仿真

2、研究,主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　本文首先介紹了微慣性傳感器和微慣性測(cè)量系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀,繼而介紹了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)基本原理,對(duì)傳統(tǒng)的姿態(tài)更新算法進(jìn)行了詳盡的闡述和分析。
　　其次介紹了系統(tǒng)的微機(jī)械陀螺儀、微機(jī)械加速度計(jì)、三軸磁傳感器的工作原理及性能參數(shù),分析、建立了傳感器誤差模型,并用Allan方差分析了陀螺儀隨機(jī)漂移誤差的特性。
　　最后,分別設(shè)計(jì)了互補(bǔ)濾波器和經(jīng)典Kalman濾波器,對(duì)加速度計(jì)和磁傳感器的輸出進(jìn)行濾波處理,