助力外骨骼下肢控制技術研究.pdf

1、外骨骼這一術語來自于生物學，指為生物體提供保護和支撐的堅硬外部結構。最近幾年，外骨骼這一術語被賦予了新的含義，指可以讓人穿戴的人機一體化智能裝置。本論文對助力外骨骼下肢的控制進行了研究，主要內(nèi)容如下:
　　第一章首先對本課題的研究意義進行了說明，接著對國內(nèi)外外骨骼領域最突出的研究成果作了介紹，對其特點和不足進行了剖析。隨后對外骨骼的相關關鍵技術進行了介紹。最后闡述了本文的研究內(nèi)容。
　　第二章解釋了步態(tài)分析中涉及到的相關術語

2、，接著對人體的行走步態(tài)和行走過程中的生物力學特征進行了分析，為外骨骼的研究打下基礎。
　　第三章分別建立了外骨骼處于單腿支撐階段和雙腿支撐階段的運動學模型。該章的最后，對雅可比矩陣病態(tài)的問題進行了研究。在仿真的基礎上，指出了阻尼最小二乘法在外骨骼應用中的不足，本文提出了一種新的方法來處理雅可比矩陣的奇異問題，并對其進行了仿真分析。
　　第四章對實驗平臺進行了介紹。首先對外骨骼硬件系統(tǒng)進行了闡述，接著對單腿控制程序總體架構進行