基于FOG捷聯(lián)系統(tǒng)的誤差分析與補(bǔ)償技術(shù)研究.pdf

1、本課題以自行研制的光纖陀螺儀(FOG)及其捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)為背景，對(duì)由光纖陀螺漂移引起的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差進(jìn)行了分析，并對(duì)光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的標(biāo)定技術(shù)、隨機(jī)誤差的測(cè)定方法、隨機(jī)誤差的時(shí)序建模及Kalman濾波技術(shù)、數(shù)字濾波技術(shù)、小波濾波技術(shù)進(jìn)行了研究。 根據(jù)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差傳播特性，分析了陀螺漂移對(duì)系統(tǒng)誤差的影響。證明了陀螺漂移引起的系統(tǒng)誤差都是發(fā)散的，在一定的導(dǎo)航時(shí)間內(nèi)，系統(tǒng)誤差受到陀螺漂移大小的制約，陀螺的漂移越

2、大，帶來(lái)的系統(tǒng)誤差就越大。在陀螺漂移一定的時(shí)候，由陀螺的常值漂移引起的系統(tǒng)誤差大多是振蕩誤差。 標(biāo)定技術(shù)主要是對(duì)SINS的慣性敏感元件一石英撓性加速度計(jì)和光纖陀螺儀的基本誤差模型參數(shù)進(jìn)行確定。對(duì)加速度計(jì)和光纖陀螺儀分別建立了靜態(tài)誤差模型，然后設(shè)計(jì)了基于三軸慣導(dǎo)測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)的速率試驗(yàn)、24位置試驗(yàn)、零位修正試驗(yàn)來(lái)對(duì)誤差模型系數(shù)進(jìn)行精確的辨識(shí)。 針對(duì)光纖陀螺的隨機(jī)誤差，從原理上分析了IEEE標(biāo)準(zhǔn)中的Allan方差法測(cè)定方法，并結(jié)