基于IPC的電動缸實(shí)驗(yàn)平臺測控系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、本課題設(shè)計開發(fā)了電動缸類產(chǎn)品的實(shí)驗(yàn)測試系統(tǒng),主要負(fù)責(zé)完成了實(shí)驗(yàn)平臺的控制系統(tǒng)硬件設(shè)計和軟件開發(fā)。系統(tǒng)采用“工控機(jī)+運(yùn)動控制卡”的控制架構(gòu),采用高精度磁柵尺檢測其定位精度,能夠自動測試電動缸的各種性能參數(shù)并進(jìn)行相關(guān)的數(shù)據(jù)處理,并能完成文中所涉及的電動缸的兩類派生機(jī)構(gòu)的整機(jī)運(yùn)動控制和部分參數(shù)的測試。
　　本測試平臺采用間接測量的方式獲得速度和加速度,分別采用差商法和移動中心平滑算法對磁柵尺測得的實(shí)時位移數(shù)據(jù)進(jìn)行處理求得速度和加速度,通

2、過實(shí)測效果對比,選出了不同情況下所適用的算法。
　　本文對電動缸的定位誤差進(jìn)行了分析歸類,在測得各測點(diǎn)正反行程位置誤差的基礎(chǔ)上,通過對位置誤差數(shù)據(jù)進(jìn)行最小二乘線性擬合求得了系統(tǒng)的線性誤差,通過改進(jìn)的分段三次拉格朗日插值得到了電動缸全行程的非線性誤差。在此基礎(chǔ)上,在上位控制軟件中對電動缸進(jìn)行了位置誤差補(bǔ)償,有效的提高了電動缸的定位精度。
　　在單電動缸分析和測試的基礎(chǔ)上,開發(fā)了電動缸的派生機(jī)構(gòu)——直角坐標(biāo)機(jī)械手與H形并聯(lián)機(jī)構(gòu)—