基于深度圖像自遮擋信息的下一最佳觀測(cè)方位研究.pdf

1、自遮擋是由物體自身的一部分遮擋住另一部分造成的，其在生活中隨處可見(jiàn)。隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域研究的不斷深入以及對(duì)深度圖像應(yīng)用的普及，基于深度圖像自遮擋信息的下一最佳觀測(cè)方位問(wèn)題逐漸成為了當(dāng)前的研究熱點(diǎn)。本文綜合分析國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，對(duì)基于深度圖像自遮擋信息的下一最佳觀測(cè)方位問(wèn)題進(jìn)行了深入的研究。
　　首先，針對(duì)靜止的視覺(jué)目標(biāo)，提出了一種利用視覺(jué)目標(biāo)深度圖像自遮擋信息確定下一最佳觀測(cè)方位的方法。該方法通過(guò)利用深度圖像的自遮擋檢測(cè)結(jié)果對(duì)自遮擋

2、區(qū)域建模成遮擋線段集合，并計(jì)算每條遮擋線段的最佳觀測(cè)位置組成最佳觀測(cè)位置集合。在此之后，利用最佳觀測(cè)位置集合構(gòu)建最小生成樹(shù)并逐步切割樹(shù)的最長(zhǎng)邊，對(duì)分割后的子樹(shù)基于均值漂移求其最佳觀測(cè)方位組成最佳觀測(cè)方位候選集合。最終，最大化目標(biāo)函數(shù)確定下一最佳觀測(cè)方位。
　　然后，針對(duì)運(yùn)動(dòng)的視覺(jué)目標(biāo)，提出了一種利用運(yùn)動(dòng)視覺(jué)目標(biāo)深度圖像自遮擋信息確定下一最佳觀測(cè)方位的方法。該方法首先采集運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的一幅深度圖像，并對(duì)該圖像進(jìn)行自遮擋檢測(cè)，并依據(jù)檢測(cè)結(jié)

3、果對(duì)自遮擋區(qū)域進(jìn)行空間四邊形剖分，完成對(duì)自遮擋區(qū)域建模；其次，依據(jù)建模結(jié)果，采用一種基于均值漂移思想的自遮擋規(guī)避方法計(jì)算相對(duì)于當(dāng)前視覺(jué)目標(biāo)的自遮擋規(guī)避結(jié)果；之后，采集運(yùn)動(dòng)視覺(jué)目標(biāo)的第二幅深度圖像，對(duì)前后兩幅圖像檢測(cè)特征點(diǎn)并進(jìn)行匹配，依據(jù)匹配特征點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)估計(jì)；最終，結(jié)合自遮擋規(guī)避和運(yùn)動(dòng)估計(jì)的結(jié)果確定下一最佳觀測(cè)方位。
　　最后，通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)提出的下一最佳觀測(cè)方位方法進(jìn)行可行性，有效性和實(shí)時(shí)性的驗(yàn)證，并對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了比較與分析