2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、連續(xù)體機(jī)構(gòu)因其剛度可控、末端執(zhí)行器靈活性高、結(jié)構(gòu)縮放自如等特點,非常適合人體腔內(nèi)手術(shù)要求。由于喉部微創(chuàng)手術(shù)空間狹小且手術(shù)過程存在顫動等因素,對手術(shù)的安全性與精準(zhǔn)性會產(chǎn)生較大影響,故對連續(xù)體機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究,具有重要的學(xué)術(shù)意義和醫(yī)療應(yīng)用價值。本文主要針對喉部手術(shù)連續(xù)體機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性展開研究。
  在對國內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域發(fā)展現(xiàn)狀綜合分析的基礎(chǔ)上,針對喉部手術(shù)的難點,提出了將連續(xù)體機(jī)構(gòu)分為四大模塊的設(shè)計方案,即萬向驅(qū)動彎曲機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、六關(guān)

2、節(jié)彎曲段和四關(guān)節(jié)彎曲段,并采用萬向驅(qū)動彎曲機(jī)構(gòu)作為連續(xù)體機(jī)構(gòu)的驅(qū)動與補償機(jī)構(gòu);新型連續(xù)體機(jī)構(gòu)具有32個自由度,由線驅(qū)動控制末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動,使其能在狹長空間內(nèi)完成高難度和高精度的手術(shù)操作;針對提出的設(shè)計方案,建立各模塊的三維結(jié)構(gòu)模型以實現(xiàn)虛擬裝配。
  針對喉部手術(shù)中存在的顫動,對連續(xù)體機(jī)構(gòu)中的單個部件進(jìn)行了剛度分析,基于ANSYS軟件,建立了間隔圓盤、四關(guān)節(jié)彎曲段和六關(guān)節(jié)彎曲段的剛度模型,并進(jìn)行了數(shù)值仿真,從理論上驗證所設(shè)計的結(jié)

3、構(gòu)能否承受喉部所施加的應(yīng)力;基于 ANSYS Workbench軟件,建立了萬向驅(qū)動彎曲機(jī)構(gòu)的動力學(xué)模型,并對萬向驅(qū)動彎曲機(jī)構(gòu)分別進(jìn)行自由模態(tài)和約束模態(tài)分析,以研究機(jī)構(gòu)在施加約束后的整體動態(tài)特性;基于ANSYS與 ANSYS Workbench軟件,建立了圓盤和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動力學(xué)有限元模型,從而確定各部件固有頻率的范圍,為消除手術(shù)中的顫動提供了保障條件。
  針對連續(xù)體機(jī)構(gòu)中柔性桿的形變誤差,建立了連續(xù)體機(jī)構(gòu)的形變曲線方程,進(jìn)而

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