面向工業(yè)機器人控制器的運動控制與仿真軟件設計與實現(xiàn).pdf

1、作為現(xiàn)代工業(yè)機器人的關鍵部件，支持邏輯與過程控制（軟PLC）和機器人運動控制(RC)相結合，具有良好的通用性、擴展性的機器人控制器已成為工業(yè)機器人控制器技術的主流發(fā)展方向。本文以開發(fā)工業(yè)機器人新型控制器為目標，系統(tǒng)研究了基于軟PLC+RC控制器架構的RC軟件（負責工業(yè)機器人的運動控制與三維運動仿真）的設計與實現(xiàn)。
　　論文在分析工業(yè)機器人控制器功能與設計需求的基礎上，論述了軟PLC+RC相結合的機器人控制器總體架構和工作原理，然后

2、基于該架構詳細介紹了RC軟件的設計和實現(xiàn)。針對終端用戶配置系統(tǒng)參數(shù)、操作控制工業(yè)機器人的需求，給出了基于Windows的系統(tǒng)參數(shù)配置軟件和虛擬示教盒的實現(xiàn)，系統(tǒng)參數(shù)配置軟件方便用戶進行機器人D-H參數(shù)配置和各軸運動學參數(shù)限值配置，虛擬示教盒方便用戶編寫示教程序、進行再現(xiàn)任務控制，實現(xiàn)對機器人的操作管理。針對工業(yè)機器人運動控制需求和典型語言，設計定義了工業(yè)機器人控制語言，給出了基于Ubuntu的RC運行層軟件的實現(xiàn)，詳細論述了核心模塊即再

3、現(xiàn)任務控制模塊的實現(xiàn)，該模塊包括工業(yè)機器人控制語言解釋器和插補器兩個子模塊。工業(yè)機器人控制語言解釋器對示教程序進行解釋執(zhí)行，插補器模塊根據(jù)解釋器的解釋結果，進行運動再現(xiàn)相關參數(shù)設置和軌跡規(guī)劃、運動學的求解。針對機器人三維仿真需求，給出了基于Windows的機器人三維仿真軟件的設計，實現(xiàn)了機器人運動學、軌跡規(guī)劃算法驗證以及示教程序驗證等仿真功能。
　　最后以六軸空間水切割機器人作為應用對象，給出了RC軟件的集成應用測試，結果驗證了軟