人形機器人控制軟件的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、本文根據(jù)RoboCup機器人足球比賽KidSize組的規(guī)則，設(shè)計并實現(xiàn)雙足人形機器人控制軟件。該控制軟件實現(xiàn)了機器人自主繞樁和避障的系統(tǒng)功能性要求，還具有較好的開放性、可移植性和可維護(hù)性。本文完成的主要工作如下:
　　本文在闡述機器人控制軟件發(fā)展及其研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，結(jié)合本課題機器人的功能需求，采用了分層模塊化的軟件結(jié)構(gòu)，將軟件分成控制、視覺、姿態(tài)定位、執(zhí)行等模塊。這種模塊化的結(jié)構(gòu)，有利于后期系統(tǒng)的擴展，體現(xiàn)了軟件系統(tǒng)的開放性和可

2、維護(hù)性。該軟件以C/C++語言編寫，在Linux系統(tǒng)上運行，提高了軟件的可移植性。軟件遵循單一職責(zé)和依賴倒置等六個軟件設(shè)計原則，采用單例和觀察者等設(shè)計模式，以增強軟件的可維護(hù)性。
　　本文設(shè)計并實現(xiàn)了基于WEB攝像頭的機器人視覺。結(jié)合圖像分割、圖像增強、區(qū)域生長和邊緣檢測的方法，實現(xiàn)障礙物的識別。
　　本文研究了機器人相對定位技術(shù)，分析了慣導(dǎo)法和測距法并進(jìn)行實驗比較，最后根據(jù)實驗結(jié)果，選擇測距法實現(xiàn)機器人相對定位。