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文檔簡介
1、目前工業(yè)機器人控制器正向標準化、模塊化、開放式和嵌入式方向發(fā)展。軟PLC系統(tǒng)作為工業(yè)機器人控制器的重要組成部分之一,主要負責邏輯控制和總線通信功能,與機器人運動控制系統(tǒng)協(xié)同工作,實現對機器人運動控制和外圍過程控制的結合。本文以開發(fā)具有自主知識產權的軟PLC系統(tǒng)軟件為目標,深入研究了面向工業(yè)機器人控制器的、支持IEC61131-3標準的軟PLC系統(tǒng)軟件的相關技術與開發(fā)實現。
所開發(fā)的軟PLC系統(tǒng)軟件由編程系統(tǒng)和運行系統(tǒng)兩部分組成
2、,軟PLC目標文件作為連接二者的橋梁。軟PLC編程系統(tǒng)支持IEC61131-3標準編程語言,提供良好的軟PLC應用程序的編輯、編譯、工程配置環(huán)境;軟PLC運行系統(tǒng)基于嵌入式Xenomai+Linux雙內核實時操作系統(tǒng),完成軟PLC目標文件解釋執(zhí)行、I/O和伺服數據刷新、人機交互等任務,并配合機器人運動控制任務,實現對工業(yè)機器人和外圍I/O設備的控制。
本文首先闡述了軟PLC技術在國內外發(fā)展現狀,分析了面向工業(yè)機器人控制器的軟P
3、LC系統(tǒng)軟件的設計需求,提出了一套完整的包含軟PLC編程和運行的設計方案;然后敘述了自主設計的軟PLC目標文件格式規(guī)范,詳細闡述了基于flex和bison工具的ST語言編譯器的設計方案,實現了軟PLC目標文件的編譯生成、I/O和伺服參數配置等功能;接著詳細敘述了軟PLC嵌入式運行平臺的搭建過程,包括嵌入式實時操作系統(tǒng)Xenomai和嵌入式圖形庫Qt/Embedded在目標板上的移植過程;最后討論了軟PLC運行系統(tǒng)在Xenomai+Lin
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