移動(dòng)機(jī)器人角焊縫軌跡跟蹤仿真及智能控制系統(tǒng).pdf_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè)，還剩66頁(yè)未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明：本文檔由用戶(hù)提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、目前大型結(jié)構(gòu)件的角焊縫跟蹤主要是靠接觸式傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)的，接觸式傳感器存在探頭磨損大、易變形等問(wèn)題。本文以旋轉(zhuǎn)電弧為傳感器的平面自主移動(dòng)機(jī)器人為平臺(tái)實(shí)現(xiàn)平面彎曲角焊縫的跟蹤。 首先針對(duì)原有基于汽車(chē)式原理的移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的不足一機(jī)構(gòu)復(fù)雜、難于控制，重新設(shè)計(jì)了輪式機(jī)器人機(jī)構(gòu)，采用了中間兩輪差速驅(qū)動(dòng)，前后對(duì)稱(chēng)布置一萬(wàn)向輪的結(jié)構(gòu)，增加了機(jī)構(gòu)的靈活性并降低了控制的難度。 然后引入了虛擬樣機(jī)技術(shù)，使用“Pro/EWildfire+Me

2、chanism/Pro12.0+MSC.ADAMS12.0+MATLAB6.5”的軟件組合，對(duì)新設(shè)計(jì)的輪式機(jī)器人進(jìn)行仿真。嘗試了一種機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)共用一個(gè)模型的新的仿真方法。利用Pro/EWildfire強(qiáng)大的實(shí)體建模功能對(duì)新設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人建模，然后通過(guò)Mechanism/Pro12.0將模型導(dǎo)入MSC,ADAMS12.0環(huán)境下，以此作為MATLAB6.5Simulink的控制系統(tǒng)模型中的對(duì)象模型模塊進(jìn)行聯(lián)合仿真。本文在假定機(jī)器人

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論