基于雙目的前駛車(chē)輛變道識(shí)別方法與應(yīng)用研究.pdf

1、隨著我國(guó)汽車(chē)總量的逐步增加，給人們帶來(lái)便捷的同時(shí)也帶來(lái)了大量的交通事故，連續(xù)多年我國(guó)交通事故高居世界第一。為有效減少交通事故的發(fā)生，車(chē)輛輔助系統(tǒng)逐步成了全球研究的熱點(diǎn)。車(chē)輛變道識(shí)別是車(chē)輛輔助系統(tǒng)的重要的研究領(lǐng)域。
　　本課題提出的基于視頻的車(chē)輛變道識(shí)別方法，使用了多種技術(shù):雙目立體測(cè)距技術(shù)、視頻圖像處理技術(shù)及人工智能等。本文完成了前駛車(chē)輛的檢測(cè)與跟蹤，在識(shí)別車(chē)道線(xiàn)的基礎(chǔ)上，分析車(chē)輛橫向移動(dòng)趨勢(shì)并判斷車(chē)輛變道行為，對(duì)于危及車(chē)輛自身的

2、安全的情況下給予警示。
　　本文研究的主要道路環(huán)境是高速公路等結(jié)構(gòu)化道路，使用的是雙目CCD視覺(jué)系統(tǒng)。通過(guò)分析檢測(cè)前駛環(huán)境中車(chē)輛底部陰影確定一個(gè)初步的車(chē)輛疑似區(qū)域，結(jié)合車(chē)輛水平與垂直邊緣特性進(jìn)一步縮小車(chē)輛疑似區(qū)域。為獲得真正車(chē)輛區(qū)域，利用車(chē)輛紋理特征和車(chē)輛對(duì)稱(chēng)性進(jìn)行進(jìn)一步的驗(yàn)證，排除無(wú)關(guān)干擾區(qū)域。對(duì)獲得的車(chē)輛區(qū)域采用卡爾曼濾波進(jìn)行車(chē)輛的跟蹤。本文采用了改進(jìn)的HOUGH變換提取車(chē)道線(xiàn)并進(jìn)行擬合，利用雙目立體測(cè)距方式測(cè)量跟蹤的車(chē)輛與車(chē)

3、輛的橫向移動(dòng)距離，并分析其離散度，通過(guò)與設(shè)定的閾值進(jìn)行比較判斷車(chē)輛變道行為。在最小安全行車(chē)距離的基礎(chǔ)上，對(duì)于對(duì)自身車(chē)輛存在安全危險(xiǎn)的車(chē)輛變道行為給予警示。
　　本文根據(jù)系統(tǒng)需要，研制了相應(yīng)的硬件系統(tǒng)。為滿(mǎn)足系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的處理要求采用了DSP+FPGA的雙核處理系統(tǒng)，對(duì)硬件系統(tǒng)按照?qǐng)D像采集、處理、顯示三大模塊電路進(jìn)行設(shè)計(jì)并繪制了相應(yīng)的PCB。在完成Matlab軟件仿真的前提下，完成C程序編寫(xiě)與DSP硬件平臺(tái)的算法移植與優(yōu)化工作。實(shí)驗(yàn)結(jié)