基于視覺特性與車輛相對運(yùn)動的駕駛?cè)藫Q道意圖識別方法.pdf

1、變換車道時(shí)，如果駕駛?cè)藢χ車h(huán)境的觀察不夠充分，或判斷決策失誤，極易釀成事故。當(dāng)前應(yīng)用的換道輔助系統(tǒng)多以轉(zhuǎn)向燈信號作為識別駕駛?cè)藫Q道意圖的主要依據(jù)，由于實(shí)際駕駛過程中轉(zhuǎn)向燈開啟率低及開啟時(shí)間提前量不夠，使系統(tǒng)存在漏報(bào)及錯誤報(bào)警。如果能在換道開始前提前識別出駕駛?cè)说牟僮饕鈭D，不再單獨(dú)依靠轉(zhuǎn)向燈信號作為識別依據(jù)，則可預(yù)先對駕駛?cè)怂幁h(huán)境進(jìn)行安全性評估，在危險(xiǎn)的醞釀期向駕駛?cè)祟A(yù)警，從而規(guī)避交通事故的發(fā)生，并降低不安全駕駛行為對交通流的擾動。<

2、br>　　本文結(jié)合駕駛期望及博弈理論等對駕駛?cè)塑嚨雷儞Q決策機(jī)制進(jìn)行深入分析，確定換道意圖識別研究需求參數(shù)。選取16名被試駕駛?cè)?，在擬定路線上開展真實(shí)道路環(huán)境下的駕駛試驗(yàn)，采集反映駕駛?cè)诵袨樘匦缘囊曈X搜索、操作特性、車輛運(yùn)動狀態(tài)及周圍環(huán)境等相關(guān)參數(shù)，為進(jìn)行換道意圖識別提供相應(yīng)的數(shù)據(jù)支撐。
　　基于對駕駛?cè)藫Q道前后視鏡注視特性的深入分析，確定駕駛?cè)塑嚨雷儞Q意圖表征時(shí)窗，分析意圖時(shí)窗內(nèi)駕駛?cè)嘶咀⒁暭皰咭晠?shù)的變化規(guī)律；采用視野平面法劃

3、分駕駛?cè)伺d趣區(qū)域，應(yīng)用馬爾可夫鏈理論計(jì)算駕駛?cè)嗽诓煌⒁晠^(qū)域間的一步及兩步轉(zhuǎn)移概率，提取車道保持階段與換道意圖階段駕駛?cè)双@取外界信息的主要搜索路徑，進(jìn)一步基于馬爾可夫鏈平穩(wěn)分布，得到不同行駛階段駕駛?cè)藢Ω鲄^(qū)域的注視概率分布差異；結(jié)合駕駛?cè)祟^部轉(zhuǎn)動角度與注視角度的相關(guān)性分析及頭眼協(xié)作模式的探索，綜合確定可以有效表征駕駛?cè)藫Q道意圖的視覺特征參數(shù)；在對車道保持與換道意圖階段車輛運(yùn)動狀態(tài)、駕駛?cè)瞬僮魈匦砸约爸車h(huán)境狀態(tài)進(jìn)行深入分析的基礎(chǔ)上，確定

4、車輛運(yùn)動子模塊中與駕駛?cè)藫Q道意圖及換道行為相關(guān)性較強(qiáng)的因素。
　　基于證據(jù)理論，構(gòu)建識別框架，確定駕駛?cè)藫Q道意圖表征證據(jù)鏈，構(gòu)造基于廣義漢明距離的基本信任分配函數(shù)，采用滑動累積時(shí)窗，對視覺特性子模塊的換道意圖進(jìn)行多證據(jù)融合識別；確定待選因子，基于車道保持與意圖學(xué)習(xí)樣本建立 Logistic模型，據(jù)此識別車輛運(yùn)動子模塊所體現(xiàn)的換道意圖，并進(jìn)一步預(yù)測換道行為是否會如期而至。集成以上兩種識別方法，并分析其識別成功率及時(shí)序性。本文主要研究

5、結(jié)論如下：
　　1．駕駛?cè)嗽诋?dāng)前車道駕駛期望滿足度較低是其產(chǎn)生換道意圖的根本原因；
　　2．駕駛?cè)塑嚨雷儞Q意圖的表征時(shí)窗寬約為5s；
　　3．對后視鏡的注視特性可以有效體現(xiàn)駕駛?cè)说膿Q道意圖，且意圖階段駕駛?cè)藢Ξ?dāng)前車道的關(guān)注程度明顯低于車道保持階段；
　　4．視點(diǎn)小幅度轉(zhuǎn)移條件下，頭部轉(zhuǎn)動與注視角度相關(guān)性較低，而在視點(diǎn)大幅轉(zhuǎn)移條件下，二者相關(guān)性較強(qiáng)，且頭部運(yùn)動比眼睛運(yùn)動能更早的體現(xiàn)駕駛?cè)藫Q道意圖；
　　5．基