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文檔簡介
1、變換車道時,如果駕駛?cè)藢χ車h(huán)境的觀察不夠充分,或判斷決策失誤,極易釀成事故。當前應(yīng)用的換道輔助系統(tǒng)多以轉(zhuǎn)向燈信號作為識別駕駛?cè)藫Q道意圖的主要依據(jù),由于實際駕駛過程中轉(zhuǎn)向燈開啟率低及開啟時間提前量不夠,使系統(tǒng)存在漏報及錯誤報警。如果能在換道開始前提前識別出駕駛?cè)说牟僮饕鈭D,不再單獨依靠轉(zhuǎn)向燈信號作為識別依據(jù),則可預先對駕駛?cè)怂幁h(huán)境進行安全性評估,在危險的醞釀期向駕駛?cè)祟A警,從而規(guī)避交通事故的發(fā)生,并降低不安全駕駛行為對交通流的擾動。<
2、br> 本文結(jié)合駕駛期望及博弈理論等對駕駛?cè)塑嚨雷儞Q決策機制進行深入分析,確定換道意圖識別研究需求參數(shù)。選取16名被試駕駛?cè)耍跀M定路線上開展真實道路環(huán)境下的駕駛試驗,采集反映駕駛?cè)诵袨樘匦缘囊曈X搜索、操作特性、車輛運動狀態(tài)及周圍環(huán)境等相關(guān)參數(shù),為進行換道意圖識別提供相應(yīng)的數(shù)據(jù)支撐。
基于對駕駛?cè)藫Q道前后視鏡注視特性的深入分析,確定駕駛?cè)塑嚨雷儞Q意圖表征時窗,分析意圖時窗內(nèi)駕駛?cè)嘶咀⒁暭皰咭晠?shù)的變化規(guī)律;采用視野平面法劃
3、分駕駛?cè)伺d趣區(qū)域,應(yīng)用馬爾可夫鏈理論計算駕駛?cè)嗽诓煌⒁晠^(qū)域間的一步及兩步轉(zhuǎn)移概率,提取車道保持階段與換道意圖階段駕駛?cè)双@取外界信息的主要搜索路徑,進一步基于馬爾可夫鏈平穩(wěn)分布,得到不同行駛階段駕駛?cè)藢Ω鲄^(qū)域的注視概率分布差異;結(jié)合駕駛?cè)祟^部轉(zhuǎn)動角度與注視角度的相關(guān)性分析及頭眼協(xié)作模式的探索,綜合確定可以有效表征駕駛?cè)藫Q道意圖的視覺特征參數(shù);在對車道保持與換道意圖階段車輛運動狀態(tài)、駕駛?cè)瞬僮魈匦砸约爸車h(huán)境狀態(tài)進行深入分析的基礎(chǔ)上,確定
4、車輛運動子模塊中與駕駛?cè)藫Q道意圖及換道行為相關(guān)性較強的因素。
基于證據(jù)理論,構(gòu)建識別框架,確定駕駛?cè)藫Q道意圖表征證據(jù)鏈,構(gòu)造基于廣義漢明距離的基本信任分配函數(shù),采用滑動累積時窗,對視覺特性子模塊的換道意圖進行多證據(jù)融合識別;確定待選因子,基于車道保持與意圖學習樣本建立 Logistic模型,據(jù)此識別車輛運動子模塊所體現(xiàn)的換道意圖,并進一步預測換道行為是否會如期而至。集成以上兩種識別方法,并分析其識別成功率及時序性。本文主要研究
5、結(jié)論如下:
1.駕駛?cè)嗽诋斍败嚨礼{駛期望滿足度較低是其產(chǎn)生換道意圖的根本原因;
2.駕駛?cè)塑嚨雷儞Q意圖的表征時窗寬約為5s;
3.對后視鏡的注視特性可以有效體現(xiàn)駕駛?cè)说膿Q道意圖,且意圖階段駕駛?cè)藢Ξ斍败嚨赖年P(guān)注程度明顯低于車道保持階段;
4.視點小幅度轉(zhuǎn)移條件下,頭部轉(zhuǎn)動與注視角度相關(guān)性較低,而在視點大幅轉(zhuǎn)移條件下,二者相關(guān)性較強,且頭部運動比眼睛運動能更早的體現(xiàn)駕駛?cè)藫Q道意圖;
5.基
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