基于Cortex-A8的工業(yè)機(jī)器人示教器硬件平臺設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著工業(yè)機(jī)器人在各行各業(yè)的廣泛發(fā)展，對工業(yè)機(jī)器人可選件之一的工業(yè)機(jī)器人示教器的性能有了更高的要求。當(dāng)前用于生產(chǎn)的機(jī)器人都需要通過示教器對其進(jìn)行手動示教，控制機(jī)器人到達(dá)指定位置，然后反復(fù)調(diào)整機(jī)器人的位置、運動狀態(tài)，利用機(jī)器人編程語言進(jìn)行在線編程，完成指定運動軌跡的重復(fù)回放，完成示教功能。
　　針對目前工業(yè)機(jī)器人示教器硬件存在的功能單一，現(xiàn)場操作麻煩，上層應(yīng)用程序開發(fā)資源少，難度大，上下位機(jī)通信速度慢、不穩(wěn)定等問題，本文開發(fā)了一種基于

2、Cortex-A8+Android操作系統(tǒng)的高性能通用機(jī)器人示教器硬件平臺。本文主要研究內(nèi)容如下：
　　在分析了國內(nèi)外的機(jī)器人示教器硬件平臺結(jié)構(gòu)、示教器功能需求以及Cortex-A8高性能的基礎(chǔ)上，提出了Cortex-A8搭載Android操作系統(tǒng)的示教器的總體設(shè)計方案，并且確定了各個功能子模塊的硬件方案。
　　充分利用Cortex-A8高性能、低功耗和豐富外設(shè)資源的特點，設(shè)計了高性價比、多功能的機(jī)器人示教器硬件平臺。通過對

3、PCB的疊層設(shè)計，整體信號的布局布線和關(guān)鍵高速信號的處理，完成了對示教器硬件平臺的可靠性分析。
　　通過研究Android操作系統(tǒng)的基本框架和基本原理，完成了U-Boot、Android內(nèi)核和Android文件系統(tǒng)的分析與移植。通過配置Android內(nèi)核，使之支持UBIFS格式文件系統(tǒng)。利用U-Boot支持對NAND FLASH的讀寫操作，完成了Android操作系統(tǒng)的自動固化。針對Android操作系統(tǒng)啟動慢問題，通過分析And