基于WinCE的工業(yè)機(jī)器人示教器軟件設(shè)計.pdf

1、隨著工業(yè)機(jī)器人在各行各業(yè)的廣泛應(yīng)用，對工業(yè)機(jī)器人可選件之一的工業(yè)機(jī)器人示教器的性能有了更高的要求。目前應(yīng)用于生產(chǎn)的大部分工業(yè)機(jī)器人都是示教再現(xiàn)型機(jī)器人，需要借助示教器來完成示教再現(xiàn)功能，即用戶通過操作機(jī)器人示教器將要實(shí)現(xiàn)的任務(wù)命令傳輸?shù)綑C(jī)器人控制器中，控制器接收到對應(yīng)的命令來控制機(jī)器人的各軸運(yùn)動以達(dá)到各目標(biāo)位姿，然后在示教器中用機(jī)器人語言存儲記錄各位姿坐標(biāo)，最終通過示教器控制程序的運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)示教再現(xiàn)功能。
　　本文基于可裁剪的Wi

2、nCE5.0嵌入式操作系統(tǒng)設(shè)計了一種基于WinCE的工業(yè)機(jī)器人示教器軟件，并實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人示教器和控制器之間的以太網(wǎng)通信。示教器軟件開發(fā)在EVC4.0環(huán)境下進(jìn)行，通過MFC應(yīng)用程序框架對系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計，借助于多線程、動態(tài)鏈接庫技術(shù)完成整體軟件的架構(gòu)。
　　在軟件設(shè)計過程中，根據(jù)示教器的功能將示教器軟件劃分為多個模塊：HMI(人機(jī)界面)模塊、通信模塊、API（應(yīng)用數(shù)據(jù)接口）模塊、坐標(biāo)系標(biāo)定模塊、輸入設(shè)備驅(qū)動模塊。為了減少示教器軟件的

3、占用內(nèi)存并方便擴(kuò)展，后四個模塊設(shè)計為動態(tài)鏈接庫，提供給HMI模塊使用。為提高示教器軟件運(yùn)行效率，以HMI作為主線程，通信模塊和驅(qū)動模塊作為兩個支線程，共同構(gòu)成了多線程示教器軟件。此外，在HMI模塊和通信模塊需要數(shù)據(jù)交互時調(diào)用API模塊即可，需要進(jìn)行坐標(biāo)系標(biāo)定時則調(diào)用坐標(biāo)系標(biāo)定模塊。
　　示教器和控制器的通信采用TCP和UDP協(xié)議，通過套接字socket實(shí)現(xiàn)跨平臺的網(wǎng)絡(luò)通信，并在通信中添加心跳檢測功能和擴(kuò)展了單線程的一對多通信功能。