碼垛機器人示教盒系統(tǒng)軟硬件設計.pdf

1、隨著技術的進步和市場的需要,碼垛機器人取代傳統(tǒng)機械碼垛已成發(fā)展趨勢。關節(jié)型碼垛機器人是具有記憶再現(xiàn)功能的機器人。操作者預先進行示教,機器人記憶有關作業(yè)程序、位置及其他信息,然后按照再現(xiàn)指令,逐條取出解讀,在一定精度范圍內重復被示教的程序,完成工作任務。采用示教再現(xiàn)(teaching/playback)方式(簡稱T/P方式),可使機器人具有通用性和靈活性。關節(jié)型碼垛機器人的基本結構,是由機器人本體、執(zhí)行機構、控制系統(tǒng)、示教盒等部分組成。本

2、文的研究對象是碼垛機器人示教盒系統(tǒng)。示教盒設計包括軟件系統(tǒng)設計和硬件設計。軟件系統(tǒng)由GUI模塊、精確定時模塊、通信模塊、文件編輯模塊、I/O和位置處理模塊、參數(shù)設置模塊和錯誤處理模塊組成。GUI模塊主要負責與用戶進行交互,提供人性化易用的界面系統(tǒng);精確定時模塊用于進行毫秒級精確定時,在各定時時間段內完成示教盒與主控計算機的一次串口通信;通訊模塊使用RS232通訊,和主控計算機進行通訊;文件編輯模塊主要負責碼垛機器人的在線示教,并提供了強