基于Android的機器人示教軟件設計與實現(xiàn).pdf

1、工業(yè)機器人一般由執(zhí)行機構、伺服系統(tǒng)、控制主機以及示教器構成。示教器是工業(yè)機器人的人機接口，通過示教器可以查看并修改機器人的位置和參數(shù)，還可以對機器人進行手動示教并再現(xiàn)示教過程。
　　本文設計并實現(xiàn)了一種基于Android操作系統(tǒng)的機器人示教軟件。首先分析了示教器的功能需求，并結合軟件的分層架構設計思想搭建了示教軟件的三層總體架構，其中示教編程、界面和通信是最重要的模塊。其次根據(jù)示教編程模塊的功能需求和機器人程序指令的語法特點，采用

2、了可避免程序語法錯誤且入門難度較低的選擇式編輯方式設計了示教程序編輯器，并實現(xiàn)了示教程序的指令編輯和行編輯功能。然后根據(jù)示教器的功能需求，將示教軟件的界面劃分為：自動運行、示教、手動運行、寄存器、IO信號、參數(shù)設置和生產(chǎn)管理，結合Android系統(tǒng)的特點完成了界面的布局設計以及軟件結構搭建，并使用 Activity、Intent等組件實現(xiàn)了軟件的各個界面。最后分析了示教器與控制主機的通信數(shù)據(jù)傳輸類型，采用客戶端/服務器結構搭建了基于TC

3、P和UDP的通信模型，并使用Java的封裝類Socket和DatagramSocket實現(xiàn)了示教器的通信客戶端。
　　示教器采用觸屏的操作方式，使得用戶的操作非常方便也符合現(xiàn)代人的操作習慣。基于以太網(wǎng)實現(xiàn)的通信模塊能夠支持WiFi無線網(wǎng)絡通信，為以后向無線通信發(fā)展奠定了基礎。
　　本示教軟件在實驗室六軸工業(yè)機器人上進行了聯(lián)調(diào)與測試，測試結果表明本軟件能夠滿足示教器的基本功能需求。此外，示教軟件已經(jīng)在重慶華數(shù)工業(yè)機器人上得到了