基于Android的機(jī)器人示教軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、工業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、伺服系統(tǒng)、控制主機(jī)以及示教器構(gòu)成。示教器是工業(yè)機(jī)器人的人機(jī)接口，通過示教器可以查看并修改機(jī)器人的位置和參數(shù)，還可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)示教并再現(xiàn)示教過程。
　　本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于Android操作系統(tǒng)的機(jī)器人示教軟件。首先分析了示教器的功能需求，并結(jié)合軟件的分層架構(gòu)設(shè)計(jì)思想搭建了示教軟件的三層總體架構(gòu)，其中示教編程、界面和通信是最重要的模塊。其次根據(jù)示教編程模塊的功能需求和機(jī)器人程序指令的語法特點(diǎn)，采用

2、了可避免程序語法錯(cuò)誤且入門難度較低的選擇式編輯方式設(shè)計(jì)了示教程序編輯器，并實(shí)現(xiàn)了示教程序的指令編輯和行編輯功能。然后根據(jù)示教器的功能需求，將示教軟件的界面劃分為：自動(dòng)運(yùn)行、示教、手動(dòng)運(yùn)行、寄存器、IO信號(hào)、參數(shù)設(shè)置和生產(chǎn)管理，結(jié)合Android系統(tǒng)的特點(diǎn)完成了界面的布局設(shè)計(jì)以及軟件結(jié)構(gòu)搭建，并使用 Activity、Intent等組件實(shí)現(xiàn)了軟件的各個(gè)界面。最后分析了示教器與控制主機(jī)的通信數(shù)據(jù)傳輸類型，采用客戶端/服務(wù)器結(jié)構(gòu)搭建了基于TC

3、P和UDP的通信模型，并使用Java的封裝類Socket和DatagramSocket實(shí)現(xiàn)了示教器的通信客戶端。
　　示教器采用觸屏的操作方式，使得用戶的操作非常方便也符合現(xiàn)代人的操作習(xí)慣。基于以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)的通信模塊能夠支持WiFi無線網(wǎng)絡(luò)通信，為以后向無線通信發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。
　　本示教軟件在實(shí)驗(yàn)室六軸工業(yè)機(jī)器人上進(jìn)行了聯(lián)調(diào)與測(cè)試，測(cè)試結(jié)果表明本軟件能夠滿足示教器的基本功能需求。此外，示教軟件已經(jīng)在重慶華數(shù)工業(yè)機(jī)器人上得到了