雙并聯(lián)耦合機(jī)構(gòu)型綜合理論及新機(jī)型綜合.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有精度高、承載力大、動(dòng)態(tài)響應(yīng)靈敏等優(yōu)點(diǎn)，然而由于桿件干涉、空間奇異等原因，使得大多數(shù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間不盡理想，且目前來(lái)看具有大工作空間的并聯(lián)機(jī)構(gòu)新機(jī)型依然比較匱乏。針對(duì)該問(wèn)題本文提出一種雙并聯(lián)耦合構(gòu)型方法，并構(gòu)型得一類(lèi)具有優(yōu)良工作空間性能的雙并聯(lián)耦合機(jī)構(gòu)新構(gòu)型，基于螺旋理論與計(jì)算機(jī)技術(shù)，建立了雙并聯(lián)耦合機(jī)構(gòu)數(shù)字化型綜合理論，綜合出系列雙并聯(lián)耦合機(jī)構(gòu)新機(jī)型。
　　根據(jù)運(yùn)動(dòng)耦合傳遞思想，系統(tǒng)研究了雙并聯(lián)耦合機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)耦合原理

2、，定義了三類(lèi)耦合運(yùn)動(dòng)副與耦合運(yùn)動(dòng)支鏈，總結(jié)出雙并聯(lián)耦合機(jī)構(gòu)一般構(gòu)型步驟。采用齊次變換法，分析了雙并聯(lián)耦合機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)疊加數(shù)學(xué)原理，得到雙并聯(lián)耦合構(gòu)型法適用自由度性質(zhì)。
　　引入數(shù)學(xué)矩陣對(duì)運(yùn)動(dòng)支鏈進(jìn)行數(shù)字化描述，提出耦合運(yùn)動(dòng)支鏈簡(jiǎn)化矩陣描述法與全參數(shù)矩陣描述法，建立了耦合運(yùn)動(dòng)支鏈與數(shù)字化描述矩陣間的映射關(guān)系?；诼菪碚?，采用遞推法實(shí)現(xiàn)耦合運(yùn)動(dòng)支鏈運(yùn)動(dòng)螺旋系計(jì)算機(jī)自動(dòng)求解，根據(jù)矩陣零空間理論，實(shí)現(xiàn)耦合運(yùn)動(dòng)支鏈約束螺旋系計(jì)算機(jī)自動(dòng)求解。通

3、過(guò)計(jì)算機(jī)編程，建立了三類(lèi)耦合運(yùn)動(dòng)支鏈數(shù)據(jù)庫(kù)，并進(jìn)一步構(gòu)建出基于約束螺旋系分類(lèi)的耦合運(yùn)動(dòng)支鏈數(shù)據(jù)庫(kù)。
　　基于約束螺旋理論，分別建立了對(duì)稱(chēng)兩轉(zhuǎn)動(dòng)、對(duì)稱(chēng)兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的可行約束模式，依據(jù)約束螺旋特征匹配原則，結(jié)合耦合運(yùn)動(dòng)支鏈數(shù)據(jù)庫(kù)，對(duì)對(duì)稱(chēng)兩轉(zhuǎn)動(dòng)、對(duì)稱(chēng)兩轉(zhuǎn)一移雙并聯(lián)耦合機(jī)構(gòu)進(jìn)行構(gòu)型綜合，得到一批雙并聯(lián)耦合機(jī)構(gòu)新機(jī)型。針對(duì)雙并聯(lián)耦合構(gòu)型中的特殊現(xiàn)象進(jìn)行初步分類(lèi)研究，分析了四類(lèi)特殊雙并聯(lián)耦合機(jī)構(gòu)的構(gòu)型特點(diǎn)及形成原因，并給出了相關(guān)構(gòu)型案例。