基于機(jī)器視覺的玻璃瓶缺陷檢測與抓取系統(tǒng)研究.pdf

1、玻璃瓶在制造的過程中，不可避免的會產(chǎn)生瓶口破裂、瓶身劃痕等缺陷。特別是像香水、精油、口服液等這些經(jīng)濟(jì)價值較高的產(chǎn)品，對包裝瓶的外觀品質(zhì)有著更高的要求。
　　本文以管制精油灌裝瓶為測控對象，借助機(jī)器視覺技術(shù)、機(jī)械手技術(shù)以及工業(yè)控制技術(shù)，開展玻璃瓶缺陷檢測與機(jī)械手抓取系統(tǒng)的研究與設(shè)計工作。論文具體內(nèi)容包括：
　?。?）明確系統(tǒng)功能，完成了基于機(jī)器視覺缺陷檢測與機(jī)械手抓取系統(tǒng)的方案設(shè)計，詳細(xì)介紹了機(jī)器視覺系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)，在此基礎(chǔ)上完

2、成了硬件選型以及軟設(shè)計方案。
　?。?）依據(jù)Blob分析流程，對圖像采集、預(yù)處理、分割、形態(tài)學(xué)處理、連通性分析和特征提取技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的理論分析；并利用Halcon軟件，對各種算法的圖像處理效果進(jìn)行了詳細(xì)地分析與對比，從而確定本系統(tǒng)采用的圖像處理方法。
　?。?）基于Halcon軟件，分別對玻璃瓶瓶口、瓶身、瓶底進(jìn)行了缺陷檢測實驗，并根據(jù)檢測部位的不同特點，相應(yīng)地調(diào)整檢測方法，獲得了理想的檢測效果。
　?。?）在視覺引

3、導(dǎo)的基礎(chǔ)上，利用FVRTS平臺進(jìn)行六自由度機(jī)械手路徑規(guī)劃和操控實驗，完成了缺陷瓶的抓取實驗，實現(xiàn)了缺陷瓶的剔除功能。
　?。?）設(shè)計了基于VC++的玻璃瓶缺陷檢測人機(jī)交互系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過調(diào)用機(jī)器視覺算法和機(jī)械手操控指令，實現(xiàn)了系統(tǒng)的檢測和控制功能。該系統(tǒng)界面直觀、操作簡單，極大地方便了用戶的使用。
　　本系統(tǒng)在精油灌裝系統(tǒng)中的成功應(yīng)用，一定程度降低了工人勞動強(qiáng)度、避免了原料浪費和設(shè)備的污染，使原有灌裝生產(chǎn)線的工作效率大幅度提